Chapter 31. 데나빗-하르텐버그 표기법 (Denavit-Hartenberg Convention) Chapter 31. 데나빗-하르텐버그 표기법 (Denavit-Hartenberg Convention) 31.1데나빗-하르텐버그 표기법의 역사적 배경 31.2DH 표기법의 목적과 기구학적 의의 31.3강체 링크와 관절의 기본 정의 31.4관절 유형별 운동학적 특성 31.5좌표계 부착 규칙의 기본 원리 31.6공통 법선(Common Normal)의 기하학적 의미 31.7DH 매개변수의 정의: 링크 길이(a) 31.8DH 매개변수의 정의: 링크 비틀림(α) 31.9DH 매개변수의 정의: 링크 오프셋(d) 31.10DH 매개변수의 정의: 관절 각도(θ) 31.11네 가지 DH 매개변수 간의 기하학적 관계 31.12표준 DH 표기법의 좌표계 배치 규칙 31.13표준 DH 표기법의 동차 변환 행렬 유도 31.14수정 DH(Modified DH) 표기법의 좌표계 배치 규칙 31.15수정 DH 표기법의 동차 변환 행렬 유도 31.16표준 DH와 수정 DH의 기하학적 차이점 31.17표준 DH와 수정 DH의 적용 기준 비교 31.18회전 관절(Revolute Joint)의 DH 매개변수 설정 31.19직동 관절(Prismatic Joint)의 DH 매개변수 설정 31.20구면 관절(Spherical Joint)의 DH 확장 표현 31.21DH 매개변수 표의 체계적 작성 방법 31.22기저 좌표계(Base Frame)의 설정 규칙 31.23말단 좌표계(End-Effector Frame)의 설정 규칙 31.242자유도 평면 매니퓰레이터의 DH 모델링 31.253자유도 공간 매니퓰레이터의 DH 모델링 31.26SCARA 로봇의 DH 모델링 31.276자유도 산업용 매니퓰레이터의 DH 모델링 31.287자유도 여유 자유도 로봇의 DH 모델링 31.29구형 손목(Spherical Wrist) 구조의 DH 표현 31.30비구형 손목 구조의 DH 표현 31.31분기 기구(Branched Mechanism)의 DH 확장 31.32폐쇄 루프 기구(Closed-Loop Mechanism)의 DH 적용 31.33병렬 기구에 대한 DH 표기법의 적용 한계 31.34이동 로봇에 대한 DH 표기법의 확장 31.35DH 매개변수의 측정과 식별(Identification) 31.36DH 매개변수 오류의 유형과 분류 31.37DH 매개변수의 보정(Calibration) 방법론 31.38기구학적 보정의 관측 가능성(Observability) 31.39DH 표기법의 특이 구성(Singular Configuration) 문제 31.40교차 또는 평행 관절축에서의 DH 매개변수 모호성 31.41헤이아티(Hayati) 변형 DH 표기법 31.42지수 좌표 표기법(Product of Exponentials)과의 비교 31.43스크류 이론 기반 표기법과의 비교 31.44DH 모델의 기호 연산(Symbolic Computation) 구현 31.45DH 모델의 수치 연산(Numerical Computation) 구현 31.46DH 모델의 소프트웨어 프레임워크 연동 31.47DH 모델의 시뮬레이션 검증과 시각화 31.48DH 표기법의 최신 연구 동향과 발전 방향