Chapter 14. 뉴턴-오일러 역학 (Newton-Euler Dynamics)

• Chapter 14. 뉴턴-오일러 역학 (Newton-Euler Dynamics)

• 14.1뉴턴 운동 법칙의 벡터 형식

• 14.2강체에 대한 뉴턴 병진 운동 방정식

• 14.3오일러 회전 방정식의 유도

• 14.4오일러 회전 방정식의 좌표계 표현

• 14.5자유물체도의 작성과 해석

• 14.6외력과 외모멘트의 모델링

• 14.7뉴턴-오일러 방정식의 일반 형식

• 14.8관절 좌표계의 정의와 설정

• 14.9좌표계 간 힘과 모멘트의 변환

• 14.10전방 재귀: 링크 속도 전파

• 14.11전방 재귀: 링크 가속도 전파

• 14.12전방 재귀: 각속도와 각가속도 전파

• 14.13후방 재귀: 관성력과 관성 모멘트 계산

• 14.14후방 재귀: 힘 전파

• 14.15후방 재귀: 토크 전파

• 14.16뉴턴-오일러 재귀 역동역학 알고리즘의 구조

• 14.17뉴턴-오일러 재귀 역동역학의 계산 복잡도

• 14.18순동역학 문제의 정의와 해법

• 14.19역동역학 문제의 정의와 해법

• 14.20관절 토크 계산

• 14.21액추에이터 선정을 위한 토크 해석

• 14.22중력 보상 토크의 계산

• 14.23코리올리력 항의 물리적 의미와 계산

• 14.24원심력 항의 물리적 의미와 계산

• 14.25관절 마찰력 모델링

• 14.26관절 마찰 토크의 역동역학 반영

• 14.27관절 탄성 모델과 유연 관절 해석

• 14.28유연 관절의 동역학 방정식

• 14.29개방형 연쇄 기구의 동역학 모델링

• 14.30다자유도 직렬 매니퓰레이터의 뉴턴-오일러 해석

• 14.31폐쇄형 연쇄 기구의 구속 조건

• 14.32병렬 기구의 뉴턴-오일러 해석

• 14.33부유 기저 동역학의 정의와 필요성

• 14.34부유 기저 로봇의 뉴턴-오일러 방정식

• 14.35이동 로봇의 뉴턴-오일러 해석

• 14.36차륜형 이동 로봇의 동역학

• 14.37멀티로터 드론의 뉴턴-오일러 운동 방정식

• 14.38고정익 드론의 뉴턴-오일러 운동 방정식

• 14.39틸트로터 드론의 뉴턴-오일러 운동 방정식

• 14.40뉴턴-오일러 방법과 라그랑주 방법의 비교

• 14.41계산 효율성 관점의 정식화 비교

• 14.42뉴턴-오일러 역학의 실시간 구현 기법

• 14.43연산 최적화와 행렬 분해 기법

• 14.44임베디드 시스템에서의 뉴턴-오일러 구현

• 14.45관성 행렬의 구성과 성질

• 14.46관성 행렬의 역행렬 계산 기법

• 14.47뉴턴-오일러 역학과 운동 제어의 결합

• 14.48계산 토크 제어에서의 뉴턴-오일러 역학

• 14.49뉴턴-오일러 기반 동적 시뮬레이션

• 14.50뉴턴-오일러 역학의 로봇 시스템 응용 사례