Chapter 6. 제어(Control) 모듈 개요

• Chapter 6. 제어(Control) 모듈 개요

• 6.1제어 모듈의 정의와 역할

• 6.2제어 모듈의 입력과 출력

• 6.3종방향 제어(Longitudinal Control)

• 6.4횡방향 제어(Lateral Control)

• 6.5PID 제어기(PID Controller)

• 6.6모델 예측 제어(Model Predictive Control)

• 6.7차량 동역학 모델(Vehicle Dynamics Model)

• 6.8자전거 모델(Bicycle Model)

• 6.9조향 제어(Steering Control)

• 6.10제동 및 가속 제어(Braking and Acceleration Control)

• 6.11궤적 추종(Trajectory Tracking)

• 6.12제어 모듈의 성능 평가 지표