Chapter 17. 로봇 정역학과 동역학 (Robot Statics and Dynamics) Chapter 17. 로봇 정역학과 동역학 (Robot Statics and Dynamics) 17.1정역학의 기본 원리와 평형 조건 17.2힘 평형과 모멘트 평형 17.3자유물체도를 이용한 정적 해석 17.4외력과 관절 토크의 정적 관계 17.5자코비안 전치를 이용한 정적 힘 해석 17.6정적 하중 분석과 구조적 안전 계수 17.7작업 공간에서의 정적 힘 변환 17.8정적 평형에서의 중력 보상 17.9준정적 해석의 원리와 가정 17.10준정적 조건에서의 운동 계획 응용 17.11동역학 운동 방정식의 일반 형식 17.12관성 행렬의 구성과 물리적 의미 17.13관성 행렬의 대칭성과 양정치성 17.14관성 행렬의 형상 의존 특성 17.15코리올리력 항과 원심력 항의 물리적 해석 17.16코리올리 행렬의 반대칭 성질 17.17중력 토크 벡터의 계산 17.18마찰 토크 모델과 동역학 반영 17.19외란 토크와 모델 불확실성의 분류 17.20매개변수 불확실성의 정량화 17.21비구조적 불확실성의 처리 기법 17.22관절 공간 동역학 방정식 17.23작업 공간 동역학 방정식 17.24관절 공간과 작업 공간 동역학의 변환 17.25접촉 동역학의 기본 원리 17.26접촉력과 접촉 모멘트의 모델링 17.27힘 제어를 위한 동역학 기초 17.28임피던스 모델의 정의와 특성 17.29어드미턴스 모델의 정의와 특성 17.30임피던스 제어와 어드미턴스 제어의 비교 17.31하이브리드 위치-힘 제어의 동역학적 기초 17.32다체 시스템의 동역학 정식화 17.33다체 동역학 시뮬레이션의 구속 조건 처리 17.34다체 접촉과 충돌 해석 17.35관절 유연성 모델의 정의와 필요성 17.36유연 관절의 동역학 방정식 17.37링크 유연성 모델과 탄성 변형 해석 17.38유연 시스템의 진동 해석 17.39동역학 모델 매개변수의 정의 17.40매개변수 식별을 위한 실험 설계 17.41최소자승법 기반 매개변수 추정 17.42동역학 매개변수의 실험적 검증 17.43동역학 모델의 선형화 기법 17.44선형화 모델을 이용한 안정성 해석 17.45동역학 모델의 실시간 연산 기법 17.46연산 효율화를 위한 알고리즘 최적화 17.47동역학 시뮬레이션 프레임워크의 구성 17.48시뮬레이션 결과의 검증 방법론 17.49동역학 모델과 제어기의 통합 설계 17.50동역학 기반 로봇 시스템 설계 응용