Chapter 27. RCL(C++) 및 RCLPY(Python) API 초기화 패턴과 이벤트 루프(Event Loop) 구조 Chapter 27. RCL(C++) 및 RCLPY(Python) API 초기화 패턴과 이벤트 루프(Event Loop) 구조 27.1ROS2 클라이언트 라이브러리 계층화 아키텍처 27.2rclcpp 및 rclpy 컨텍스트 초기화 디자인 패턴 27.3이그제큐터 이벤트 루프 메커니즘과 비동기 콜백 체인 27.4메모리 누수 방어를 위한 생명주기 제어 및 종료 시퀀스 27.5프로세스 오버헤드 최적화를 위한 컴포넌트 통합 런타임 모델 27.6콜백 예외 전파 방어망 모듈 설계 및 런타임 오류 파이프라인 최적화