27.6 콜백 예외 전파 방어망 모듈 설계 및 런타임 오류 파이프라인 최적화 27.6콜백 예외 전파 방어망 모듈 설계 및 런타임 오류 파이프라인 최적화 27.6.1콜백 내부 치명적 예외 발생 시 전역 이그제큐터 패닉 격리 블록 체계 27.6.2RCLCPP 매크로 기반 파이프라인 연계 백트레이스(Backtrace) 추적 전략 27.6.3Python 예외 발생에 따른 rclpy 이벤트 큐 파괴 방지 예외 처리 매핑 구조