27.2 rclcpp 및 rclpy 컨텍스트 초기화 디자인 패턴 27.2rclcpp 및 rclpy 컨텍스트 초기화 디자인 패턴 ## 0.1 rclcpp::init 및 rclpy.init 호출 단계 전역 컨텍스트 메모리 할당 분석 ## 0.1 명령줄 매개변수 파싱 규칙 및 동적 이름 재매핑 메커니즘 ## 0.1 객체 지향형 다형성 확립을 위한 Node 기본 클래스 상속 패턴