27.3 이그제큐터 이벤트 루프 메커니즘과 비동기 콜백 체인 27.3이그제큐터 이벤트 루프 메커니즘과 비동기 콜백 체인 ## 0.1 스핀(spin) 함수 계층 동기식 대기 집합(WaitSet) 블로킹 역학 ## 0.1 rclcpp Multi-Threaded Executor 기반 동시성 병렬 스레딩 제어 모델 ## 0.1 rclpy 비동기 라이브러리(asyncio) 기반 코루틴 스케줄링 및 무결성 한계