27.1 ROS2 클라이언트 라이브러리 계층화 아키텍처 27.1ROS2 클라이언트 라이브러리 계층화 아키텍처 ## 0.1 RMW 미들웨어, C 기반 코어 RCL, 언어별 바인딩(rclcpp, rclpy) 역피라미드 구조 ## 0.1 언어 독립성 보장을 위한 RCL 계층 추상화 설계 철학 ## 0.1 rclcpp 네이티브 컴파일 환경과 rclpy 인터프리터 환경 간 실행 컨텍스트 차이점