27.5 프로세스 오버헤드 최적화를 위한 컴포넌트 통합 런타임 모델 27.5프로세스 오버헤드 최적화를 위한 컴포넌트 통합 런타임 모델 ## 0.1 단일 운영체제 프로세스 상 복수 노드 런타임 배치를 위한 rclcpp_components 프레임워크 ## 0.1 동적 라이브러리(.so) 로더를 활용한 런타임 플러그인 동적 주입 구조 ## 0.1 제로 카피 메모리 포인터 교환을 통한 프로세스 간 통신(IPC) 오버헤드 영점화 원리