Chapter 28. ROS2 노드(Node) 아키텍처 및 퍼블리셔-서브스크라이버 콜백 시스템 기초 Chapter 28. ROS2 노드(Node) 아키텍처 및 퍼블리셔-서브스크라이버 콜백 시스템 기초 28.1분산 로보틱스 프레임워크에서의 노드 개념 및 모듈 설계 28.2토픽 지향형 퍼블리셔 및 서브스크라이버 비동기 통신망 28.3서브스크립션 이벤트 구동형 콜백 통신 역학 28.4단일 프로세스 통신망 기반 제로 카피 메커니즘 28.5노드 네임스페이스 매핑 및 토픽 자원 위상 식별 아키텍처 28.6타이머 기반 주기적 구동 디스패칭 모듈 설계