Part 5. ROS2 미들웨어 핵심 통신 구조 기초
- Chapter 28. ROS2 노드(Node) 아키텍처 및 퍼블리셔-서브스크라이버 콜백 시스템 기초
- Chapter 29. 클라이언트-서버(Service) 프로토콜 및 비동기 요청(Async Request) 응답 구조
- Chapter 30. 장기 실행(Long-Running) 테스크 제어를 위한 액션(Action) 서버-클라이언트 통신망
- Chapter 31. 메시지 정의Language(IDL) 문법 기초 및 커스텀 인터페이스 빌드
- Chapter 32. QoS(Quality of Service) 폴리시 파라미터 세부 구조 및 토픽 신뢰도 제어
- Chapter 33. 런타임 노드 발견(Node Discovery) 기본 원리와 DDS 메타 데이터 통신