Chapter 33. 런타임 노드 발견(Node Discovery) 기본 원리와 DDS 메타 데이터 통신 Chapter 33. 런타임 노드 발견(Node Discovery) 기본 원리와 DDS 메타 데이터 통신 33.1분산 마스터리스 통신망의 이론적 원리 및 동적 페더레이션 토폴로지 33.2DDS-RTPS 단순 참가자 발견 프로토콜(SPDP) 분산 제어 알고리즘 구조 33.3멀티캐스트 트래픽 기반 초기 엔드포인트 탐지 및 글로벌 네트워크 가시성 확보 체계 33.4DDS-RTPS 단순 엔드포인트 발견 프로토콜(SEDP) 토픽 교환 메커니즘 33.5메타데이터 갱신 주기 최적화 및 패킷 브로드캐스트 스톰(Broadcast Storm) 억제 기법 33.6ROS_DOMAIN_ID 매개변수 논리 파티셔닝을 통한 서브네트워크 격리 및 노드 충돌 회피 명세 33.7고밀도 복합 노드 통신 스웜 환경에서의 페이로드 네트워크 오버헤드 측정 모델 33.8XML 기반 하드코딩 QoS 프로파일을 연계한 정적 노드 발견(Static Discovery) 대안 아키텍처 33.9비대칭 가상 사설망(VPN) 환경 대응형 런타임 유니캐스트(Unicast) Discovery 라우팅 기법 33.10차세대 보안 미들웨어 프레임워크(SROS2)의 인증 프로토콜 패싱 및 토큰 암호화 접근 제어