Chapter 30. 장기 실행(Long-Running) 테스크 제어를 위한 액션(Action) 서버-클라이언트 통신망

• Chapter 30. 장기 실행(Long-Running) 테스크 제어를 위한 액션(Action) 서버-클라이언트 통신망

• 30.1액션 통신의 목적 함수 및 비동기 장기 실행 테스크의 이론적 정의

• 30.2목표(Goal), 결과(Result), 피드백(Feedback) 3상태 통신 아키텍처 구조

• 30.3ROS2 Action 인터페이스(IDL) 명세 및 다중 채널 프로세스 복합 모델링

• 30.4액션 서버 상태 머신(State Machine) 구조 및 전이 제어 알고리즘

• 30.5액션 클라이언트 목표 요청 및 비동기 결과 수신 메커니즘

• 30.6실시간 피드백 데이터 파이프라인 큐 설계 및 처리율 제어 모델

• 30.7목표 취소(Cancel) 및 선점(Preemption) 처리 알고리즘 비동기 전개 양상

• 30.8다중 장기 실행 모듈 병렬 처리를 위한 멀티스레드 기반 이그제큐터 모델

• 30.9전역 국지적 모션 플래닝 자율 주행 적용을 위한 Action 통신망 매핑 구조

• 30.10장애 허용(Fault Tolerance) 기반 Action 세션 복구 및 연산 예외 처리 상태 관리