28.1 분산 로보틱스 프레임워크에서의 노드 개념 및 모듈 설계 28.1분산 로보틱스 프레임워크에서의 노드 개념 및 모듈 설계 28.1.1단일 책임 원칙에 입각한 프로세스 컴포넌트 격리화 ## 0.1 레거시 ROS1 마스터 프로세스 소멸과 DDS 기반 P2P 자가 발견 아키텍처 28.1.3rclcpp 및 rclpy 노드 클래스의 다형성 확립을 위한 상속 모델