28.2 토픽 지향형 퍼블리셔 및 서브스크라이버 비동기 통신망 28.2토픽 지향형 퍼블리셔 및 서브스크라이버 비동기 통신망 28.2.1스트림형 텔레메트리 데이터 전송에 특화된 단방향 비동기 통신 구조 28.2.2페이로드 데이터 타입 안정성 보장을 위한 인터페이스 정의 언어(IDL) 메시지 전송 계층 28.2.3퍼블리셔 인스턴스의 스코프 관리 및 메모리 할당 생명주기 안정성