Chapter 1295. 제어 노드: Parallel과 ReactiveFallback (Control Nodes: Parallel and ReactiveFallback)

• Chapter 1295. 제어 노드: Parallel과 ReactiveFallback (Control Nodes: Parallel and ReactiveFallback)

• 1295.1Parallel 노드의 개념과 정의

• 1295.2Parallel 노드의 동시 실행 모델

• 1295.3Parallel 노드의 모든 자식 Tick 전파

• 1295.4Parallel 노드의 성공 정책 (Success Policy)

• 1295.5SUCCESS_ALL 정책의 정의와 동작

• 1295.6SUCCESS_ONE 정책의 정의와 동작

• 1295.7SUCCESS_COUNT(N) 정책의 정의와 동작

• 1295.8Parallel 노드의 실패 정책 (Failure Policy)

• 1295.9FAILURE_ALL 정책의 정의와 동작

• 1295.10FAILURE_ONE 정책의 정의와 동작

• 1295.11FAILURE_COUNT(N) 정책의 정의와 동작

• 1295.12Parallel 노드의 실행 알고리즘

• 1295.13Parallel 노드의 의사 코드

• 1295.14Parallel 노드의 Running 반환 조건

• 1295.15Parallel 노드의 자식 완료 후 대기 처리

• 1295.16Parallel 노드의 조기 종료 메커니즘

• 1295.17성공 정책 충족 시 나머지 자식 Halt

• 1295.18실패 정책 충족 시 나머지 자식 Halt

• 1295.19Parallel 노드에서의 Halt 전파 순서

• 1295.20Parallel 노드의 동시성과 실제 스레드의 관계

• 1295.21논리적 동시성과 물리적 동시성의 구분

• 1295.22단일 스레드 내 순차적 Tick과 논리적 동시성

• 1295.23Parallel 노드의 자식 실행 순서 의존성

• 1295.24Parallel 노드에서의 블랙보드 데이터 충돌 문제

• 1295.25Parallel 자식 간 블랙보드 쓰기 충돌 방지 전략

• 1295.26Parallel 노드의 로봇공학 적용 패턴

• 1295.27이동과 감시의 동시 실행 패턴

• 1295.28행동과 모니터링의 동시 실행 패턴

• 1295.29행동과 타임아웃 감시의 동시 실행 패턴

• 1295.30다중 센서 동시 처리 패턴

• 1295.31드론 비행과 촬영의 동시 실행 패턴

• 1295.32매니퓰레이터 동작과 힘 감시의 동시 실행 패턴

• 1295.33Parallel 노드의 안전 감시 패턴

• 1295.34안전 조건 모니터링과 주 행동의 동시 실행

• 1295.35안전 위반 시 주 행동 즉각 중단

• 1295.36ReactiveFallback 노드의 개념과 정의

• 1295.37ReactiveFallback의 매 Tick 재평가 원칙

• 1295.38ReactiveFallback의 실행 알고리즘

• 1295.39ReactiveFallback의 의사 코드

• 1295.40ReactiveFallback의 조건 노드 우선 평가

• 1295.41ReactiveFallback의 조건 변경 시 동작

• 1295.42상위 우선순위 자식 Success 시 하위 자식 Halt

• 1295.43ReactiveFallback의 우선순위 기반 행동 선택

• 1295.44ReactiveFallback과 일반 Fallback의 차이 심화

• 1295.45ReactiveFallback의 로봇공학 적용 패턴

• 1295.46우선순위 기반 행동 선택 패턴

• 1295.47비상 대응 우선순위 패턴

• 1295.48환경 변화 반응 패턴

• 1295.49드론 비상 착륙 우선순위 패턴

• 1295.50로봇 장애물 회피 우선순위 패턴

• 1295.51배터리 부족 시 귀환 우선순위 패턴

• 1295.52ReactiveSequence 노드의 심화 분석

• 1295.53ReactiveSequence의 전제 조건 지속 검사 원칙

• 1295.54ReactiveSequence의 실행 알고리즘 상세

• 1295.55ReactiveSequence의 의사 코드

• 1295.56ReactiveSequence의 조건 위반 시 행동 Halt

• 1295.57ReactiveSequence와 일반 Sequence의 차이 심화

• 1295.58ReactiveSequence의 로봇공학 적용 패턴

• 1295.59조건 지속 보장 패턴

• 1295.60환경 조건 변화 즉각 반응 패턴

• 1295.61안전 조건 지속 감시 패턴

• 1295.62Parallel과 Reactive 노드의 비교

• 1295.63Parallel과 ReactiveSequence의 동작 차이

• 1295.64Parallel과 ReactiveFallback의 동작 차이

• 1295.65적용 시나리오별 적합한 노드 선택 기준

• 1295.66Parallel과 Reactive 노드의 조합 패턴

• 1295.67Parallel 내부의 ReactiveSequence 중첩

• 1295.68ReactiveSequence 내부의 Parallel 중첩

• 1295.69ReactiveFallback 내부의 Parallel 중첩

• 1295.70복합 반응형 행동 트리 설계 패턴

• 1295.71BehaviorTree.CPP에서의 Parallel 구현

• 1295.72ParallelNode 클래스의 인터페이스

• 1295.73성공/실패 정책의 설정 방법

• 1295.74XML에서의 Parallel 노드 정의

• 1295.75BehaviorTree.CPP에서의 ReactiveSequence 구현

• 1295.76BehaviorTree.CPP에서의 ReactiveFallback 구현

• 1295.77XML에서의 ReactiveSequence 노드 정의

• 1295.78XML에서의 ReactiveFallback 노드 정의

• 1295.79커스텀 Parallel 변형 노드의 구현

• 1295.80커스텀 성공/실패 정책의 정의

• 1295.81가중치 기반 Parallel 정책의 구현

• 1295.82단위 테스트 전략

• 1295.83Parallel 노드의 정책별 테스트 케이스

• 1295.84Reactive 노드의 재평가 동작 테스트 케이스

• 1295.85Halt 전파 테스트 케이스

• 1295.86디버깅 전략

• 1295.87Parallel 자식 동시 실행 추적

• 1295.88ReactiveFallback 우선순위 전환 추적

• 1295.89ReactiveSequence 조건 재평가 추적

• 1295.90성능 고려 사항

• 1295.91Parallel 자식 수 증가에 따른 Tick 시간 영향

• 1295.92Reactive 노드의 재평가 오버헤드

• 1295.93불필요한 재평가 방지 전략

• 1295.94Parallel과 Reactive 노드의 모범 사례

• 1295.95Parallel과 Reactive 노드의 안티패턴