1295.64 Parallel과 ReactiveFallback의 동작 차이

1. 핵심 차이 요약

Parallel 노드와 ReactiveFallback은 구조적으로 전혀 다른 실행 모델을 가진다. Parallel은 모든 자식에게 동시에 Tick을 전파하여 복수의 행동을 병렬로 진행하는 반면, ReactiveFallback은 첫 번째 자식부터 순차적으로 평가하여 가장 높은 우선순위의 활성 행동을 선택한다. 두 노드의 동작 차이는 Tick 전파, 활성 자식 수, Halt 트리거, 반환값 결정 방식에서 명확히 드러난다.

2. Tick 전파의 차이

2.1 Parallel의 Tick 전파

Parallel (Tick t)
├── Child_A.tick() → RUNNING     ✓ 항상 Tick 수신
├── Child_B.tick() → SUCCESS     ✓ 항상 Tick 수신
└── Child_C.tick() → RUNNING     ✓ 항상 Tick 수신

모든 자식이 무조건 Tick을 수신한다. 자식의 상태와 무관하게, 매 Tick에서 전체 자식이 평가된다.

2.2 ReactiveFallback의 Tick 전파

ReactiveFallback (Tick t, Child_A = FAILURE, Child_B = SUCCESS)
├── Child_A.tick() → FAILURE     ✓ Tick 수신
├── Child_B.tick() → SUCCESS     ✓ Tick 수신 (A가 FAILURE이므로 계속)
└── Child_C                      ✗ Tick 미수신 (B가 SUCCESS이므로 중단)

ReactiveFallback은 SUCCESS를 반환하는 자식을 만나면 이후의 자식에게 Tick을 전파하지 않는다. 따라서 한 번의 Tick에서 Tick을 수신하는 자식의 수는 첫 번째 SUCCESS 자식의 위치에 의존한다.

3. 활성 자식 수의 차이

Parallel에서는 복수의 자식이 동시에 RUNNING 상태일 수 있다. 모든 자식이 매 Tick에서 Tick을 수신하므로, 복수의 장기 실행 행동이 논리적으로 동시에 진행된다.

ReactiveFallback에서는 최대 하나의 자식만이 RUNNING 상태이다. 첫 번째로 SUCCESS를 반환하는 자식을 만나면 후속 자식은 평가되지 않으므로, RUNNING을 반환하는 자식은 최대 하나이다. 이 특성은 ReactiveFallback이 “선택“의 의미론을 가진다는 것을 나타낸다.

4. Halt 트리거의 차이

4.1 Parallel의 Halt 트리거

Parallel은 성공 정책 또는 실패 정책이 충족될 때 나머지 RUNNING 자식에 Halt를 전파한다.

Parallel (failure_policy: FAILURE_ONE, Tick t)
├── Child_A.tick() → FAILURE     → 정책 충족
├── Child_B (RUNNING)            → halt()
└── Child_C (RUNNING)            → halt()

정책이 충족되지 않으면 Halt는 발생하지 않는다.

4.2 ReactiveFallback의 Halt 트리거

ReactiveFallback은 상위 우선순위 자식이 SUCCESS를 반환할 때, 이전 Tick에서 RUNNING이었던 하위 우선순위 자식에 Halt를 전파한다.

ReactiveFallback (이전 Tick: Child_C = RUNNING)
├── Sequence [조건 A]
│   ├── IsConditionA → SUCCESS   → 이 분기가 활성화
│   └── ActionA → RUNNING
├── Sequence [조건 B]            → Tick 미수신
└── Child_C (이전 RUNNING)       → halt()

상위 우선순위 분기가 활성화되면, 이전에 RUNNING이었던 하위 분기에 자동으로 Halt가 전파된다. 이는 우선순위 선점(preemption) 메커니즘이다.

5. 반환값 결정 방식의 차이

5.1 Parallel의 반환값

Parallel의 반환값은 모든 자식의 결과를 종합하여 정책에 따라 결정된다.

• SUCCESS_ALL: 모든 자식이 SUCCESS이면 SUCCESS
• SUCCESS_ONE: 하나의 자식이 SUCCESS이면 SUCCESS
• FAILURE_ONE: 하나의 자식이 FAILURE이면 FAILURE
• FAILURE_ALL: 모든 자식이 FAILURE이면 FAILURE

5.2 ReactiveFallback의 반환값

ReactiveFallback의 반환값은 첫 번째로 SUCCESS 또는 RUNNING을 반환하는 자식에 의해 결정된다.

• 자식 중 하나가 SUCCESS → SUCCESS
• 자식 중 하나가 RUNNING (앞선 자식이 모두 FAILURE) → RUNNING
• 모든 자식이 FAILURE → FAILURE

6. 동일 시나리오에서의 동작 비교

“배터리 부족이면 귀환, 아니면 임무 수행“이라는 요구 사항을 두 노드로 각각 구현한다.

6.1 Parallel 기반 구현

Parallel은 우선순위 기반 선택을 직접 표현하기에 적합하지 않다. 강제로 구현하면 다음과 같다.

Parallel (success_policy: SUCCESS_ONE)
├── Sequence [배터리 부족 귀환]
│   ├── IsBatteryLow
│   └── ReturnToBase
└── Sequence [정상 임무]
    ├── Inverter
    │   └── IsBatteryLow
    └── ExecuteMission

IsBatteryLow가 SUCCESS이면 귀환 분기가 활성화되고 임무 분기의 조건이 FAILURE가 되어야 한다. 그러나 두 분기 모두 Tick을 수신하므로, 배터리 부족 시에도 ExecuteMission의 조건이 FAILURE를 반환할 때까지 한 번 이상 평가된다. 또한 IsBatteryLow 조건이 두 번 평가되는 비효율이 있다.

6.2 ReactiveFallback 기반 구현

ReactiveFallback
├── Sequence [배터리 부족 귀환]
│   ├── IsBatteryLow
│   └── ReturnToBase
└── ExecuteMission

IsBatteryLow가 SUCCESS이면 ReturnToBase가 실행되고, ExecuteMission은 Tick을 수신하지 않는다. IsBatteryLow가 FAILURE이면 해당 Sequence가 FAILURE를 반환하고, ExecuteMission이 Tick을 수신한다.

ReactiveFallback이 이 요구 사항을 더 자연스럽고 효율적으로 표현한다.

7. 우선순위 전환의 차이

7.1 Parallel에서의 전환

Parallel은 우선순위 전환의 개념을 가지지 않는다. 모든 자식이 동등하게 Tick을 수신하며, 한 자식의 상태가 다른 자식의 Tick 수신에 영향을 미치지 않는다(정책 충족에 의한 Halt 제외).

7.2 ReactiveFallback에서의 전환

ReactiveFallback은 매 Tick에서 우선순위를 재평가한다. 상위 우선순위 분기의 조건이 활성화되면 하위 분기의 행동이 자동으로 Halt되고, 상위 분기의 행동이 시작된다. 이 전환은 하나의 Tick 내에서 이루어진다.

Tick t:   모든 상위 조건 FAILURE → ExecuteMission RUNNING
Tick t+1: IsBatteryLow SUCCESS → ReturnToBase RUNNING
          ExecuteMission.halt()  (자동 선점)

8. 적용 시나리오별 선택

Parallel은 “동시에 수행“의 의미론에, ReactiveFallback은 “우선순위에 따라 선택“의 의미론에 각각 특화되어 있다. 설계 목적에 부합하는 노드를 선택하여야 한다.