1295.67 Parallel 내부의 ReactiveSequence 중첩

1. 중첩 구조의 의미

Parallel 노드의 자식으로 ReactiveSequence를 배치하면, 동시에 수행되는 각 행동에 개별적인 전제 조건을 적용할 수 있다. Parallel은 모든 자식에게 매 Tick에서 Tick을 전파하므로, 각 ReactiveSequence는 독립적으로 자신의 조건을 재평가하고, 조건 위반 시 자신의 행동만을 Halt한다.

2. 기본 구조

Parallel (success_policy, failure_policy)
├── ReactiveSequence [행동 A: 조건부 실행]
│   ├── ConditionA
│   └── ActionA
├── ReactiveSequence [행동 B: 조건부 실행]
│   ├── ConditionB
│   └── ActionB
└── ReactiveSequence [행동 C: 조건부 실행]
    ├── ConditionC
    └── ActionC

이 구조의 의미론: “A, B, C를 동시에 수행하되, A는 ConditionA가 참인 동안만, B는 ConditionB가 참인 동안만, C는 ConditionC가 참인 동안만 수행하라.”

3. Tick 흐름의 상세 추적

Parallel (success_policy: SUCCESS_ALL, failure_policy: FAILURE_ONE)
├── ReactiveSequence [이동]
│   ├── IsPathClear
│   └── MoveForward
└── ReactiveSequence [촬영]
    ├── IsLightingOK
    └── CaptureImage

3.1 Tick 1: 두 조건 모두 충족

Parallel.tick():
  ReactiveSequence[이동].tick():
    IsPathClear → SUCCESS
    MoveForward → RUNNING
    → RUNNING
  ReactiveSequence[촬영].tick():
    IsLightingOK → SUCCESS
    CaptureImage → RUNNING
    → RUNNING
  → Parallel → RUNNING (두 자식 모두 RUNNING)

3.2 Tick 2: 촬영 조건만 위반

Parallel.tick():
  ReactiveSequence[이동].tick():
    IsPathClear → SUCCESS
    MoveForward → RUNNING
    → RUNNING
  ReactiveSequence[촬영].tick():
    IsLightingOK → FAILURE
    → CaptureImage.halt()
    → FAILURE
  → Parallel → FAILURE (FAILURE_ONE 정책: 하나가 FAILURE)

촬영 조건이 위반되면 ReactiveSequence[촬영]이 FAILURE를 반환하고, FAILURE_ONE 정책에 의해 Parallel이 FAILURE를 반환한다. 이 시점에서 ReactiveSequence[이동]에도 Halt가 전파된다.

3.3 FAILURE_ONE 정책의 영향

FAILURE_ONE 정책을 사용하면, 하나의 ReactiveSequence의 조건 위반이 전체 Parallel을 실패시킨다. 이는 모든 조건이 동시에 충족되어야 동시 행동이 허용된다는 의미이다.

개별 조건의 독립적 처리가 필요하면, FAILURE_ALL 정책이나 커스텀 정책을 사용하여야 한다.

4. 정책에 따른 동작 변화

4.1 FAILURE_ALL 정책

Parallel (success_policy: SUCCESS_ALL, failure_policy: FAILURE_ALL)
├── ReactiveSequence [이동]  → RUNNING
└── ReactiveSequence [촬영]  → FAILURE (조건 위반)

FAILURE_ALL 정책에서는 모든 자식이 FAILURE가 되어야 Parallel이 FAILURE를 반환한다. 따라서 촬영 조건이 위반되어도 이동은 계속 수행된다. Parallel은 RUNNING을 반환한다.

이 구성에서 각 행동은 자신의 조건에 의해서만 제어되고, 다른 행동의 조건 상태에 영향을 받지 않는다.

4.2 SUCCESS_ONE 정책

Parallel (success_policy: SUCCESS_ONE)
├── ReactiveSequence [작업 A]  → SUCCESS
└── ReactiveSequence [작업 B]  → RUNNING

하나의 ReactiveSequence가 SUCCESS를 반환하면 Parallel이 SUCCESS를 반환하고, 나머지 ReactiveSequence에 Halt가 전파된다.

5. 적용 사례

5.1 다중 센서 기반 동시 탐사

복수의 센서를 활용한 동시 탐사에서, 각 센서의 가용 조건을 개별적으로 관리한다.

Parallel (success_policy: SUCCESS_ALL, failure_policy: FAILURE_ALL)
├── ReactiveSequence [카메라 탐사]
│   ├── IsCameraFunctional
│   └── VisualSurvey
├── ReactiveSequence [LiDAR 탐사]
│   ├── IsLidarFunctional
│   └── LidarMapping
└── ReactiveSequence [열화상 탐사]
    ├── IsThermalCameraFunctional
    └── ThermalSurvey

각 센서가 정상인 동안에만 해당 센서의 탐사가 수행된다. 한 센서가 장애 상태가 되어도 다른 센서의 탐사는 계속된다(FAILURE_ALL 정책). 모든 센서 탐사가 완료되면 Parallel이 SUCCESS를 반환한다.

5.2 협업 로봇의 동시 작업

복수의 로봇 팔이 동시에 작업을 수행하되, 각 팔의 힘 조건을 개별적으로 감시한다.

Parallel (success_policy: SUCCESS_ALL, failure_policy: FAILURE_ONE)
├── ReactiveSequence [좌측 팔]
│   ├── IsLeftArmForceOK
│   └── LeftArmTask
└── ReactiveSequence [우측 팔]
    ├── IsRightArmForceOK
    └── RightArmTask

한 팔에 과도한 힘이 감지되면 해당 팔의 작업만 중단되는 것이 아니라, FAILURE_ONE 정책에 의해 양쪽 팔 모두 중단된다. 이는 양팔 협업 작업에서 한쪽이 중단되면 다른 쪽도 중단되어야 하는 안전 요구 사항을 표현한다.

6. Halt 전파의 경로

Parallel 수준에서의 Halt와 ReactiveSequence 수준에서의 Halt는 독립적인 경로로 발생한다.

ReactiveSequence 내부 Halt: 개별 조건 위반 시, 해당 ReactiveSequence 내의 행동만 Halt된다. 다른 ReactiveSequence는 영향을 받지 않는다(정책에 따라 Parallel 수준의 Halt가 추가 발생할 수 있음).
Parallel 수준 Halt: 정책 충족 시, Parallel이 모든 RUNNING 자식에 Halt를 전파한다. 이 Halt는 ReactiveSequence를 거쳐 내부 행동에까지 전파된다.
부모로부터의 Halt: Parallel의 부모가 Halt를 전파하면, Parallel이 모든 자식에 Halt를 전파하고, 각 ReactiveSequence가 자신의 자식에 Halt를 전파한다.

7. 설계 시 유의 사항

정책의 신중한 선택: FAILURE_ONE과 FAILURE_ALL의 선택은 “하나의 조건 위반이 전체 동시 행동을 중단하여야 하는가“에 대한 답변에 기반하여야 한다.
조건 노드의 독립성: 각 ReactiveSequence의 조건 노드는 서로 독립적이어야 한다. 한 조건 노드가 다른 조건 노드의 블랙보드 데이터를 변경하면 예기치 않은 상호 작용이 발생한다.
Tick 시간 예산: Parallel이 모든 ReactiveSequence를 순차적으로 Tick하므로, ReactiveSequence의 수가 증가하면 Tick 시간이 비례하여 증가한다. 실시간 제약 내에서 완료되는지를 검증하라.