1295.63 Parallel과 ReactiveSequence의 동작 차이

1. 핵심 차이 요약

Parallel 노드와 ReactiveSequence는 “감시하면서 행동을 수행“하는 유사한 패턴을 구현할 수 있으나, Tick 전파 방식, 자식 간 관계, Halt 트리거 메커니즘이 근본적으로 다르다. Parallel은 모든 자식에게 동시에 Tick을 전파하는 반면, ReactiveSequence는 선행 자식의 결과에 따라 후행 자식에 대한 Tick 전파 여부를 결정한다.

2. Tick 전파의 동작 차이

동일한 시나리오를 두 노드로 구현하여 Tick 전파의 차이를 추적한다.

2.1 Parallel (FAILURE_ONE 정책)

Parallel (failure_policy: FAILURE_ONE)
├── MonitorSafety    (감시 노드: RUNNING 유지, 위반 시 FAILURE)
└── MoveToGoal       (행동 노드)

Tick 1: MonitorSafety.tick() → RUNNING, MoveToGoal.tick() → RUNNING
        → Parallel → RUNNING

Tick 2: MonitorSafety.tick() → RUNNING, MoveToGoal.tick() → RUNNING
        → Parallel → RUNNING

Tick 3: MonitorSafety.tick() → FAILURE
        → MoveToGoal.halt() (FAILURE_ONE 정책 충족)
        → Parallel → FAILURE

Tick 3에서 MonitorSafety가 FAILURE를 반환한다. FAILURE_ONE 정책에 의해 하나의 자식이 실패하면 Parallel이 실패하므로, MoveToGoal에 Halt가 전파된다. 주의할 점은, Tick 3에서 MonitorSafety가 먼저 Tick을 수신하고 FAILURE를 반환하더라도, Parallel의 구현에 따라서는 MoveToGoal도 Tick을 수신한 후에 정책이 평가될 수 있다는 것이다. 이 경우 MoveToGoal은 위반된 안전 조건 하에서 한 번 더 실행된다.

2.2 ReactiveSequence

ReactiveSequence
├── IsSafe           (조건 노드: SUCCESS 또는 FAILURE)
└── MoveToGoal       (행동 노드)

Tick 1: IsSafe.tick() → SUCCESS, MoveToGoal.tick() → RUNNING
        → ReactiveSequence → RUNNING

Tick 2: IsSafe.tick() → SUCCESS, MoveToGoal.tick() → RUNNING
        → ReactiveSequence → RUNNING

Tick 3: IsSafe.tick() → FAILURE
        → MoveToGoal는 Tick을 수신하지 않음
        → MoveToGoal.halt()
        → ReactiveSequence → FAILURE

Tick 3에서 IsSafe가 FAILURE를 반환하면, MoveToGoal은 Tick을 수신하지 않는다. ReactiveSequence의 순차 평가에 의해, 선행 자식이 FAILURE이면 후행 자식의 평가가 즉시 중단되기 때문이다. 이는 Parallel과의 핵심적 차이이다.

3. 안전 위반 시 행동 실행 횟수

ReactiveSequence에서는 조건이 FAILURE를 반환하면 행동이 해당 Tick에서 전혀 실행되지 않는 것이 보장된다. Parallel에서는 자식의 Tick 순서에 따라 행동이 한 번 더 실행될 수 있다.

4. 자식 노드의 상태 관리 차이

4.1 Parallel에서의 감시 노드

Parallel 내의 감시 노드는 RUNNING을 반환하면서 지속적으로 상태를 감시한다. 감시 노드는 장기 실행 노드(long-running node)로, 내부 상태를 유지하며 매 Tick에서 안전 조건을 검사한다.

function MonitorSafety.tick():
    // 내부 상태 유지
    if not initialized:
        initializeSafetyMonitor()
        initialized ← true
    
    // 안전 조건 검사
    if isSafetyViolated():
        return FAILURE
    
    return RUNNING  // 계속 감시

Halt가 호출되면 감시 노드도 초기화되므로, 다음 실행 시 initializeSafetyMonitor()가 다시 호출된다.

4.2 ReactiveSequence에서의 조건 노드

ReactiveSequence 내의 조건 노드는 상태를 유지하지 않는 무상태(stateless) 노드이다. 매 Tick에서 독립적으로 조건을 판정하고 SUCCESS 또는 FAILURE를 즉시 반환한다.

function IsSafe.tick():
    // 매 Tick 독립적 판정
    if isSafetyViolated():
        return FAILURE
    return SUCCESS

상태 관리가 필요 없으므로 구현이 단순하고, Halt에 의한 상태 정리도 필요 없다.

5. 복수 행동의 동시 수행

Parallel과 ReactiveSequence의 또 다른 핵심 차이는 복수의 RUNNING 행동을 동시에 수행할 수 있는가이다.

5.1 Parallel: 복수 행동 동시 수행 가능

Parallel (success_policy: SUCCESS_ALL)
├── MoveBase        → RUNNING
├── MoveArm         → RUNNING
└── RecordSensorData → RUNNING

세 행동이 모두 매 Tick에서 Tick을 수신하며, 논리적으로 동시에 진행된다.

5.2 ReactiveSequence: 동시 수행 불가

ReactiveSequence
├── MoveBase        → RUNNING (여기서 멈춤)
├── MoveArm         (Tick 미수신)
└── RecordSensorData (Tick 미수신)

MoveBase가 RUNNING을 반환하면 MoveArm과 RecordSensorData는 Tick을 수신하지 않는다. ReactiveSequence는 복수 행동의 동시 수행을 지원하지 않는다.

6. 조건 복원 시 동작 차이

안전 조건이 위반되었다가 복원되는 경우의 동작 차이를 비교한다.

6.1 Parallel

Tick t:   MonitorSafety → FAILURE → Parallel → FAILURE
          MoveToGoal.halt()
Tick t+1: (Parallel이 FAILURE를 반환했으므로 부모가 다음 동작 결정)

Parallel이 FAILURE를 반환하면, Parallel 자체가 종료된다. 조건 복원에 의한 자동 재시작은 Parallel 자체의 메커니즘으로는 제공되지 않으며, 부모 노드에 의해 Parallel이 다시 Tick을 수신하여야 한다.

6.2 ReactiveSequence

Tick t:   IsSafe → FAILURE → ReactiveSequence → FAILURE
          MoveToGoal.halt()
Tick t+1: (ReactiveSequence가 FAILURE를 반환했으므로 부모가 다음 동작 결정)

ReactiveSequence도 FAILURE를 반환하면 종료된다. 조건 복원에 의한 자동 재시작은 부모 노드에 의존한다.

두 노드 모두 조건 복원 시 자동 재시작을 위해서는 부모 노드(예: ReactiveFallback)가 매 Tick에서 이 노드를 재평가하는 구조가 필요하다.

7. 선택 기준

일반적으로, 단일 행동에 대한 단순 조건 감시에는 ReactiveSequence가, 복수 행동의 동시 수행이나 복잡한 감시 로직이 필요한 경우에는 Parallel이 적합하다.