Chapter 29. 순기구학 (Forward Kinematics) Chapter 29. 순기구학 (Forward Kinematics) 29.1순기구학의 정의와 문제 설정 29.2강체 운동의 수학적 표현 29.3회전 행렬과 좌표계 변환 29.4오일러 각과 회전 표현의 특이점 29.5쿼터니언 기반 회전 표현 29.6동차 변환 행렬의 구조와 의미 29.7동차 변환 행렬의 연쇄 곱 연산 29.8관절 변수와 작업 공간 변수의 관계 29.9데나빗-하텐버그(DH) 좌표 프레임 설정 29.10표준 DH 매개변수 설정법 29.11수정 DH(Modified DH) 매개변수 설정법 29.12DH 매개변수로부터 변환 행렬 도출 29.132자유도 평면 매니퓰레이터의 순기구학 29.143자유도 공간 매니퓰레이터의 순기구학 29.15SCARA 로봇의 순기구학 해석 29.166자유도 산업용 매니퓰레이터의 순기구학 29.177자유도 여유 자유도 로봇의 순기구학 29.18말단 장치(End-Effector)의 위치 계산 29.19말단 장치의 자세(Orientation) 표현 29.20순기구학 해의 존재성과 유일성 29.21지수 좌표(Exponential Coordinates) 표현 29.22지수 사상 기반 순기구학(Product of Exponentials) 29.23스크류 운동과 Chasles 정리 29.24스크류 이론 기반 순기구학 29.25트위스트(Twist)와 순기구학의 관계 29.26병렬 기구(Parallel Mechanism)의 순기구학 29.27스튜어트-고프(Stewart-Gough) 플랫폼의 순기구학 29.28델타 로봇(Delta Robot)의 순기구학 29.29차동 구동(Differential Drive) 로봇의 순기구학 29.30옴니 휠(Omni-Directional) 로봇의 순기구학 29.31메카넘 휠(Mecanum Wheel) 로봇의 순기구학 29.32애커만 조향(Ackermann Steering) 차량의 순기구학 29.33무한궤도(Tracked) 로봇의 순기구학 29.34다족 보행 로봇의 다리 순기구학 29.35인간형 로봇의 전신 순기구학 해석 29.36유연체(Continuum) 로봇의 순기구학 29.37케이블 구동 로봇의 순기구학 29.38순기구학의 기호 연산(Symbolic Computation) 29.39순기구학의 수치 연산(Numerical Computation) 29.40순기구학 해석의 계산 효율 최적화 29.41순기구학의 실시간 구현 기법 29.42순기구학 모델의 검증과 실험적 확인 29.43순기구학 모델의 시뮬레이션 프레임워크 연동 29.44순기구학 해석의 최신 연구 동향과 발전 방향