Chapter 13. 강체 역학 (Rigid Body Dynamics) Chapter 13. 강체 역학 (Rigid Body Dynamics) 13.1강체의 정의와 기본 가정 13.2강체의 자유도와 구속 조건 13.3질량 중심의 정의와 계산 13.4질량 분포와 밀도 함수 13.5관성 모멘트의 정의와 물리적 의미 13.6관성 텐서의 구성과 대칭성 13.7평행축 정리 13.8회전축 정리와 관성 모멘트 변환 13.9주관성 모멘트와 주축 방향의 결정 13.10관성 타원체와 기하학적 해석 13.11강체의 병진 운동 방정식 13.12강체의 회전 운동 방정식 13.13뉴턴 운동 법칙의 강체 확장 13.14오일러 회전 운동 방정식의 유도 13.15오일러 회전 운동 방정식의 물리적 해석 13.16병진 운동과 회전 운동의 결합 13.17각운동량의 정의와 계산 13.18토크와 각운동량의 관계 13.19각운동량 보존 법칙 13.20강체의 운동 에너지 분해 13.21병진 운동 에너지와 회전 운동 에너지 13.22일-에너지 정리의 강체 적용 13.23에너지 보존 법칙과 강체 운동 해석 13.24가상 변위와 가상 일의 원리 13.25달랑베르 원리와 동적 평형 13.26일반화 좌표의 정의와 선택 13.27일반화 힘과 일반화 운동량 13.28라그랑주 함수의 구성 13.29라그랑주 운동 방정식의 유도 13.30라그랑주 역학의 강체 시스템 적용 13.31해밀턴 함수와 정준 변수 13.32해밀턴 운동 방정식의 유도 13.33홀로노믹 구속과 비홀로노믹 구속 13.34라그랑주 승수법에 의한 구속 운동 해석 13.35접촉 역학의 기본 원리 13.36충돌 모델링과 반발 계수 13.37완전 탄성 충돌과 완전 비탄성 충돌 13.38쿨롱 마찰 모델 13.39점성 마찰과 정지 마찰 모델 13.40마찰력의 동적 해석 13.41강체 체인의 정의와 구조 13.42개방형 체인과 폐쇄형 체인의 동역학 13.43뉴턴-오일러 재귀 알고리즘의 원리 13.44뉴턴-오일러 재귀 알고리즘의 순방향 재귀 13.45뉴턴-오일러 재귀 알고리즘의 역방향 재귀 13.46강체 역학의 수치 적분 기법 13.47시뮬레이션 안정성과 시간 스텝 선택 13.48강체 역학 시뮬레이션 프레임워크 13.49강체 역학의 로봇 매니퓰레이터 응용 13.50강체 역학의 이동 로봇 및 드론 응용