Chapter 11. 리 군과 리 대수 (Lie Groups and Lie Algebras) Chapter 11. 리 군과 리 대수 (Lie Groups and Lie Algebras) 11.1리 군의 정의와 기본 성질 11.2리 군의 위상적 구조와 매끄러운 다양체 11.3특수 직교군 SO(3)의 구조와 성질 11.4특수 유클리드군 SE(3)의 구조와 성질 11.5리 대수의 정의와 접선 공간 11.6so(3) 리 대수와 반대칭 행렬 11.7se(3) 리 대수와 트위스트 표현 11.8지수 사상(Exponential Map) 11.9로그 사상(Logarithmic Map) 11.10베이커-캠벨-하우스도르프(BCH) 공식 11.11수반 표현(Adjoint Representation) 11.12리 군 위의 미분과 야코비안 11.13리 군의 좌불변 및 우불변 벡터장 11.14리 군과 스크류 이론의 관계 11.15리 군 기반 로봇 기구학 해석 11.16리 군 기반 강체 운동 표현 11.17리 군 위의 최적화 기법 11.18리 군 기반 상태 추정 알고리즘 11.19리 군 기반 SLAM의 수학적 기초 11.20리 군 기반 시각적 관성 항법(VIO) 11.21리 군의 불확실성 표현과 공분산 전파 11.22리 군 기반 궤적 최적화 11.23리 군의 수치 적분 방법 11.24리 군의 로봇 제어 응용