Chapter 1272. 다중 목표 동시 처리 (Concurrent Multi-Goal Processing) Chapter 1272. 다중 목표 동시 처리 (Concurrent Multi-Goal Processing) 1272.1다중 목표 동시 처리의 개념과 필요성 1272.2단일 목표 처리의 한계 1272.3다중 목표가 요구되는 로봇 작업 시나리오 1272.4다중 센서 기반 동시 작업 1272.5다중 관절 동시 제어 1272.6복합 임무의 병렬 실행 1272.7다중 목표 처리 정책의 분류 1272.8단일 목표 정책(Single Goal Policy) 1272.9선착순 거부 패턴(First-Come Exclusive) 1272.10선점 교체 패턴(Preemptive Replace) 1272.11다중 목표 병렬 정책(Parallel Goal Policy) 1272.12무제한 병렬 실행 패턴 1272.13제한 병렬 실행 패턴 1272.14최대 동시 목표 수 설정 1272.15다중 목표 큐잉 정책(Queued Goal Policy) 1272.16FIFO 큐 패턴 1272.17우선순위 큐 패턴 1272.18큐 크기 제한과 오버플로우 처리 1272.19혼합 정책(Hybrid Policy) 1272.20병렬+큐잉 혼합 패턴 1272.21우선순위+선점 혼합 패턴 1272.22서버 측 다중 목표 관리 구현 1272.23GoalHandle 컬렉션 관리 1272.24std::map 기반 목표 저장 1272.25std::unordered_map 기반 목표 저장 1272.26UUID를 키로 한 목표 검색 1272.27활성 목표 목록 관리 1272.28완료된 목표 이력 관리 1272.29handle_goal에서의 다중 목표 수락 로직 1272.30동시 활성 목표 수 기반 수락 판정 1272.31자원 가용성 기반 수락 판정 1272.32목표 간 충돌 검사 1272.33작업 공간 충돌 감지 1272.34자원 경쟁 감지 1272.35시간 충돌 감지 1272.36handle_accepted에서의 다중 실행 관리 1272.37별도 스레드를 통한 병렬 실행 1272.38스레드 풀 기반 실행 관리 1272.39스레드 풀 크기 설정과 튜닝 1272.40std::async를 활용한 비동기 실행 1272.41실행 큐 기반 순차 실행 1272.42큐에서의 목표 디큐잉과 실행 시작 1272.43다중 목표의 독립적 실행 1272.44목표 간 격리(Isolation) 보장 1272.45개별 목표의 독립적 피드백 발행 1272.46개별 목표의 독립적 결과 반환 1272.47개별 목표의 독립적 취소 처리 1272.48다중 목표의 협조적 실행 1272.49목표 간 데이터 공유 1272.50공유 자원 접근 동기화 1272.51목표 간 실행 순서 조율 1272.52의존성 있는 목표의 순서 제어 1272.53다중 목표의 스레드 안전성 1272.54공유 자원 보호를 위한 뮤텍스 전략 1272.55세밀한 잠금(Fine-Grained Locking) 1272.56목표별 뮤텍스 할당 1272.57전역 뮤텍스와 성능 영향 1272.58읽기-쓰기 잠금(Read-Write Lock) 활용 1272.59원자적 변수(atomic)의 활용 1272.60경쟁 조건(Race Condition) 방지 1272.61데드락(Deadlock) 방지 전략 1272.62다중 목표와 콜백 그룹 1272.63Reentrant 콜백 그룹의 필요성 1272.64MutuallyExclusive 그룹에서의 다중 목표 제약 1272.65콜백 그룹 설정에 따른 동시성 제어 1272.66다중 목표와 실행자(Executor) 선택 1272.67MultiThreadedExecutor의 필요성 1272.68StaticSingleThreadedExecutor의 제약 1272.69커스텀 실행자를 활용한 목표 스케줄링 1272.70클라이언트 측 다중 목표 관리 1272.71복수 목표 전송과 GoalHandle 관리 1272.72목표별 콜백 분리 1272.73다중 GoalHandle의 상태 추적 1272.74다중 목표의 피드백 식별과 분류 1272.75goal_id를 활용한 피드백 라우팅 1272.76다중 목표의 결과 수집과 집계 1272.77모든 목표 완료 대기 패턴 1272.78부분 결과 집계 패턴 1272.79first-success 패턴 1272.80다중 목표의 일괄 취소 1272.81선택적 목표 취소 1272.82다중 목표의 성능 분석 1272.83동시 목표 수에 따른 처리량(Throughput) 분석 1272.84동시 목표 수에 따른 지연(Latency) 분석 1272.85메모리 사용량 분석 1272.86CPU 사용량 분석 1272.87스레드 수에 따른 성능 스케일링 1272.88최적 동시 목표 수 결정 1272.89다중 목표의 오류 처리 1272.90개별 목표 실패 시 전체 시스템 영향 1272.91실패 격리 전략 1272.92연쇄 실패 방지 1272.93부분 실패 시 복구 전략 1272.94네비게이션 다중 목표 예제 1272.95다중 웨이포인트 동시 할당 1272.96다중 로봇 네비게이션 목표 분배 1272.97매니퓰레이션 다중 목표 예제 1272.98양팔 로봇의 동시 작업 목표 1272.99다중 객체 동시 파지 목표 1272.100드론 다중 목표 예제 1272.101다중 드론 동시 비행 목표 1272.102복합 센서 수집과 비행 동시 목표 1272.103다중 목표의 단위 테스트 1272.104병렬 목표 실행 테스트 1272.105목표 간 충돌 테스트 1272.106동시 취소 테스트 1272.107스레드 안전성 테스트 1272.108최대 동시 목표 초과 테스트 1272.109다중 목표 동시 처리 모범 사례 요약