Chapter 1317. PlanSys2 아키텍처와 설계 철학 (PlanSys2 Architecture and Design Philosophy)

• Chapter 1317. PlanSys2 아키텍처와 설계 철학 (PlanSys2 Architecture and Design Philosophy)

• 1317.1PlanSys2의 개요와 목적

• 1317.2PlanSys2의 역사적 배경과 발전

• 1317.3PlanSys2의 설계 철학과 핵심 원칙

• 1317.4ROS2 네이티브 설계의 의의

• 1317.5PlanSys2의 전체 시스템 아키텍처

• 1317.64대 핵심 노드의 역할과 관계

• 1317.7도메인 전문가 노드의 아키텍처

• 1317.8문제 전문가 노드의 아키텍처

• 1317.9플래너 노드의 아키텍처

• 1317.10실행기 노드의 아키텍처

• 1317.11노드 간 통신 인터페이스 설계

• 1317.12ROS2 서비스 기반 노드 간 상호작용

• 1317.13ROS2 액션 기반 계획 실행

• 1317.14ROS2 토픽을 통한 상태 모니터링

• 1317.15PlanSys2의 라이프사이클 관리

• 1317.16관리형 노드와 상태 전이 모델

• 1317.17PlanSys2의 파라미터 구성 체계

• 1317.18PlanSys2의 런치 시스템 통합

• 1317.19PDDL 도메인과 PlanSys2의 연계 방식

• 1317.20도메인 모델의 로딩과 파싱 절차

• 1317.21문제 인스턴스의 동적 생성

• 1317.22PlanSys2의 플래너 통합 인터페이스

• 1317.23플래너 플러그인 아키텍처

• 1317.24POPF 플래너의 통합

• 1317.25다중 플래너 지원 전략

• 1317.26계획 결과의 파싱과 표현

• 1317.27PlanSys2의 액션 실행 아키텍처

• 1317.28액션 클라이언트와 액션 수행기의 관계

• 1317.29행동 트리 기반 액션 실행 메커니즘

• 1317.30PlanSys2의 모니터링과 진단 체계

• 1317.31계획 상태의 실시간 추적

• 1317.32액션 실행 상태의 피드백 메커니즘

• 1317.33PlanSys2의 오류 처리 아키텍처

• 1317.34계획 실패 시 재계획 전략

• 1317.35PlanSys2 CLI 도구의 기능과 활용

• 1317.36PlanSys2 터미널 인터페이스

• 1317.37PlanSys2의 시각화 도구

• 1317.38PlanSys2의 확장성 설계

• 1317.39사용자 정의 플래너 플러그인 개발

• 1317.40사용자 정의 액션 수행기 개발

• 1317.41PlanSys2와 Nav2의 통합 시나리오

• 1317.42PlanSys2와 MoveIt2의 통합 가능성

• 1317.43PlanSys2의 다중 로봇 지원 전략

• 1317.44PlanSys2의 시뮬레이션 환경 테스트

• 1317.45PlanSys2의 성능 분석과 한계

• 1317.46PlanSys2의 설치와 환경 구성

• 1317.47PlanSys2의 빌드 시스템과 의존성 관리

• 1317.48PlanSys2의 버전 호환성과 ROS2 배포판 지원

• 1317.49PlanSys2 커뮤니티와 기여 방법

• 1317.50PlanSys2 아키텍처의 향후 발전 방향