Chapter 1317. PlanSys2 아키텍처와 설계 철학 (PlanSys2 Architecture and Design Philosophy) Chapter 1317. PlanSys2 아키텍처와 설계 철학 (PlanSys2 Architecture and Design Philosophy) 1317.1PlanSys2의 개요와 목적 1317.2PlanSys2의 역사적 배경과 발전 1317.3PlanSys2의 설계 철학과 핵심 원칙 1317.4ROS2 네이티브 설계의 의의 1317.5PlanSys2의 전체 시스템 아키텍처 1317.64대 핵심 노드의 역할과 관계 1317.7도메인 전문가 노드의 아키텍처 1317.8문제 전문가 노드의 아키텍처 1317.9플래너 노드의 아키텍처 1317.10실행기 노드의 아키텍처 1317.11노드 간 통신 인터페이스 설계 1317.12ROS2 서비스 기반 노드 간 상호작용 1317.13ROS2 액션 기반 계획 실행 1317.14ROS2 토픽을 통한 상태 모니터링 1317.15PlanSys2의 라이프사이클 관리 1317.16관리형 노드와 상태 전이 모델 1317.17PlanSys2의 파라미터 구성 체계 1317.18PlanSys2의 런치 시스템 통합 1317.19PDDL 도메인과 PlanSys2의 연계 방식 1317.20도메인 모델의 로딩과 파싱 절차 1317.21문제 인스턴스의 동적 생성 1317.22PlanSys2의 플래너 통합 인터페이스 1317.23플래너 플러그인 아키텍처 1317.24POPF 플래너의 통합 1317.25다중 플래너 지원 전략 1317.26계획 결과의 파싱과 표현 1317.27PlanSys2의 액션 실행 아키텍처 1317.28액션 클라이언트와 액션 수행기의 관계 1317.29행동 트리 기반 액션 실행 메커니즘 1317.30PlanSys2의 모니터링과 진단 체계 1317.31계획 상태의 실시간 추적 1317.32액션 실행 상태의 피드백 메커니즘 1317.33PlanSys2의 오류 처리 아키텍처 1317.34계획 실패 시 재계획 전략 1317.35PlanSys2 CLI 도구의 기능과 활용 1317.36PlanSys2 터미널 인터페이스 1317.37PlanSys2의 시각화 도구 1317.38PlanSys2의 확장성 설계 1317.39사용자 정의 플래너 플러그인 개발 1317.40사용자 정의 액션 수행기 개발 1317.41PlanSys2와 Nav2의 통합 시나리오 1317.42PlanSys2와 MoveIt2의 통합 가능성 1317.43PlanSys2의 다중 로봇 지원 전략 1317.44PlanSys2의 시뮬레이션 환경 테스트 1317.45PlanSys2의 성능 분석과 한계 1317.46PlanSys2의 설치와 환경 구성 1317.47PlanSys2의 빌드 시스템과 의존성 관리 1317.48PlanSys2의 버전 호환성과 ROS2 배포판 지원 1317.49PlanSys2 커뮤니티와 기여 방법 1317.50PlanSys2 아키텍처의 향후 발전 방향