1317.46 PlanSys2의 설치와 환경 구성

1. 시스템 요구사항

PlanSys2를 설치하고 운용하기 위해서는 다음과 같은 시스템 환경이 요구된다.

2. 바이너리 패키지를 통한 설치

2.1 apt 패키지 관리자를 통한 설치

ROS2 배포판의 공식 저장소에서 PlanSys2의 사전 빌드된 바이너리 패키지를 설치할 수 있다. 이 방식은 가장 간편한 설치 방법이며, 의존성이 자동으로 해결된다.

sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-plansys2-bringup

여기서 <distro>는 사용 중인 ROS2 배포판의 코드명(예: humble, iron)이다. plansys2-bringup 패키지는 PlanSys2의 모든 핵심 패키지와 기본 플래너(POPF)를 의존성으로 포함한다.

2.2 설치 확인

설치가 완료되면 다음 명령으로 PlanSys2 패키지의 존재를 확인한다.

ros2 pkg list | grep plansys2

정상 설치 시 plansys2_core, plansys2_domain_expert, plansys2_problem_expert, plansys2_planner, plansys2_executor, plansys2_terminal, plansys2_bringup, plansys2_popf_plan_solver 등의 패키지가 목록에 표시된다.

3. 소스 코드를 통한 설치

3.1 워크스페이스 구성

최신 개발 버전을 사용하거나 소스 코드를 수정해야 하는 경우, 소스 코드로부터 빌드할 수 있다.

mkdir -p ~/plansys2_ws/src
cd ~/plansys2_ws/src
git clone https://github.com/PlanSys2/ros2_planning_system.git

3.2 의존성 설치

rosdep을 사용하여 소스 코드의 의존성을 자동으로 설치한다.

cd ~/plansys2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3.3 빌드

colcon을 사용하여 워크스페이스를 빌드한다.

cd ~/plansys2_ws
colcon build --symlink-install

--symlink-install 옵션은 심볼릭 링크를 사용하여 설치하므로, 소스 코드의 수정이 재빌드 없이 반영되는 경우가 있어 개발 과정에서 편리하다.

3.4 환경 설정

빌드가 완료되면 워크스페이스의 환경 설정 파일을 소싱(sourcing)한다.

source ~/plansys2_ws/install/setup.bash

이 명령을 셸 구성 파일(.bashrc 또는 .zshrc)에 추가하면 매 세션마다 자동으로 환경이 설정된다.

4. 기본 환경 구성

4.1 런치 파일의 구성

PlanSys2의 기본 런치 파일은 plansys2_bringup 패키지에 포함되어 있다. 이 런치 파일은 4대 핵심 노드를 생성하고 라이프사이클 전이를 관리한다.

ros2 launch plansys2_bringup plansys2_bringup_launch_distributed.py \
  model_file:=/path/to/domain.pddl

model_file 인자를 통해 PDDL 도메인 파일의 경로를 지정한다.

4.2 파라미터 파일의 구성

PlanSys2의 동작을 세부적으로 제어하기 위해 YAML 형식의 파라미터 파일을 작성하여 런치 시 전달할 수 있다. 파라미터 파일에는 플래너 플러그인 구성, 실행기 설정, 각 노드의 로그 수준 등이 포함된다.

planner:
  ros__parameters:
    plan_solver_plugins: ["POPF"]
    POPF:
      plugin: "plansys2_popf_plan_solver/POPFPlanSolver"

5. POPF 플래너의 설치

PlanSys2의 기본 플래너인 POPF는 별도의 패키지로 제공된다.

sudo apt install ros-<distro>-popf

POPF의 실행 파일이 시스템 경로에 설치되어 있어야 PlanSys2의 POPF 플러그인이 정상 동작한다. 설치 후 which popf 명령으로 실행 파일의 위치를 확인할 수 있다.

6. 설치 검증

설치와 환경 구성이 완료되면, PlanSys2의 예제를 실행하여 전체 시스템이 올바르게 동작하는지 검증한다. PlanSys2 저장소에는 간단한 도메인과 문제를 사용하는 예제 패키지가 포함되어 있으며, 이를 통해 도메인 로딩, 문제 구성, 계획 수립, 실행의 전 과정을 테스트할 수 있다(Martín et al., 2021).

참고 문헌

• Martín, F., Cañas, J. M., Ginés, J., & Fuentetaja, R. (2021). “PlanSys2: A Planning System Framework for ROS2.” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS).
• Macenski, S., Foote, T., Gerkey, B., Lalancette, C., & Woodall, W. (2022). “Robot Operating System 2: Design, Architecture, and Uses in the Wild.” Science Robotics, 7(66), eabm6074.

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