Chapter 1275. 액션 통신 디버깅과 모니터링 도구 (Action Communication Debugging and Monitoring Tools)

• Chapter 1275. 액션 통신 디버깅과 모니터링 도구 (Action Communication Debugging and Monitoring Tools)

• 1275.1액션 통신 디버깅의 필요성과 과제

• 1275.2액션 통신의 일반적인 오류 유형

• 1275.3디버깅 전략의 체계적 접근

• 1275.4ros2 action 명령줄 도구 개요

• 1275.5ros2 action list 명령

• 1275.6활성 액션 서버/클라이언트 목록 조회

• 1275.7네임스페이스별 액션 필터링

• 1275.8ros2 action info 명령

• 1275.9액션 타입 정보 조회

• 1275.10서버/클라이언트 수 확인

• 1275.11ros2 action send_goal 명령

• 1275.12명령줄에서의 목표 전송

• 1275.13YAML 형식 목표 데이터 입력

• 1275.14–feedback 옵션을 통한 피드백 모니터링

• 1275.15ros2 action type 명령

• 1275.16액션 인터페이스 타입 조회

• 1275.17ros2 interface show 명령을 통한 액션 인터페이스 확인

• 1275.18Goal, Result, Feedback 필드 구조 확인

• 1275.19ros2 topic 도구를 활용한 내부 토픽 디버깅

• 1275.20피드백 토픽 모니터링

• 1275.21ros2 topic echo를 통한 피드백 데이터 확인

• 1275.22상태 토픽 모니터링

• 1275.23GoalStatusArray 메시지 분석

• 1275.24토픽 발행 빈도 측정

• 1275.25ros2 topic hz를 통한 피드백 주기 확인

• 1275.26ros2 topic bw를 통한 대역폭 측정

• 1275.27ros2 service 도구를 활용한 내부 서비스 디버깅

• 1275.28SendGoal 서비스 호출 확인

• 1275.29GetResult 서비스 호출 확인

• 1275.30CancelGoal 서비스 호출 확인

• 1275.31ros2 node info를 활용한 액션 노드 분석

• 1275.32노드의 액션 서버/클라이언트 확인

• 1275.33노드의 내부 토픽/서비스 확인

• 1275.34rqt를 활용한 액션 시각화

• 1275.35rqt_graph를 통한 액션 통신 그래프 시각화

• 1275.36노드 간 연결 관계 분석

• 1275.37내부 토픽/서비스 연결 확인

• 1275.38rqt_action을 활용한 액션 인터랙션

• 1275.39GUI 기반 목표 전송

• 1275.40GUI 기반 피드백 모니터링

• 1275.41GUI 기반 결과 확인

• 1275.42rqt_console을 활용한 로그 모니터링

• 1275.43액션 관련 로그 필터링

• 1275.44로그 수준별 필터링

• 1275.45rqt_plot을 활용한 피드백 데이터 시각화

• 1275.46실시간 피드백 그래프 표시

• 1275.47다중 피드백 필드 동시 플로팅

• 1275.48RViz2를 활용한 액션 시각화

• 1275.49네비게이션 액션 진행 시각화

• 1275.50경로와 현재 위치 표시

• 1275.51매니퓰레이션 액션 진행 시각화

• 1275.52로봇 팔 동작 표시

• 1275.53액션 상태 표시 패널

• 1275.54ros2 bag을 활용한 통신 기록과 재생

• 1275.55피드백 토픽 기록

• 1275.56상태 토픽 기록

• 1275.57기록된 데이터 재생과 분석

• 1275.58시간 동기화 기반 재생

• 1275.59launch_testing을 활용한 액션 통합 테스트

• 1275.60launch_testing 프레임워크 개요

• 1275.61테스트 프로세스 관리

• 1275.62액션 서버/클라이언트 동시 실행 테스트

• 1275.63종단 간 테스트 시나리오 작성

• 1275.64GTest를 활용한 액션 단위 테스트

• 1275.65테스트 픽스처(Fixture) 설계

• 1275.66테스트용 액션 서버 구현

• 1275.67테스트용 액션 클라이언트 구현

• 1275.68비동기 테스트 패턴

• 1275.69타임아웃 기반 테스트 종료 조건

• 1275.70액션 통신 성능 프로파일링

• 1275.71지연 시간(Latency) 측정 방법

• 1275.72목표 전달 지연 측정

• 1275.73피드백 지연 측정

• 1275.74결과 수신 지연 측정

• 1275.75처리량(Throughput) 측정 방법

• 1275.76동시 목표 처리량 측정

• 1275.77피드백 발행 처리량 측정

• 1275.78CPU/메모리 프로파일링

• 1275.79perf를 활용한 CPU 프로파일링

• 1275.80Valgrind를 활용한 메모리 분석

• 1275.81AddressSanitizer를 활용한 메모리 오류 탐지

• 1275.82ThreadSanitizer를 활용한 경쟁 조건 탐지

• 1275.83DDS 수준 디버깅 도구

• 1275.84Cyclone DDS 디버깅 도구

• 1275.85Fast DDS 모니터링 도구

• 1275.86DDS 로깅 수준 설정

• 1275.87DDS 검색(Discovery) 분석

• 1275.88Zenoh 디버깅 도구

• 1275.89Zenoh 라우터 모니터링

• 1275.90Zenoh 세션 분석

• 1275.91Zenoh 프로토콜 트레이싱

• 1275.92Wireshark를 활용한 네트워크 수준 분석

• 1275.93DDS 패킷 캡처와 분석

• 1275.94Zenoh 패킷 캡처와 분석

• 1275.95RTPS 프로토콜 분석

• 1275.96네트워크 지연 분석

• 1275.97커스텀 디버깅 도구 구현

• 1275.98액션 이벤트 로거 구현

• 1275.99상태 전이 추적기 구현

• 1275.100피드백 통계 수집기 구현

• 1275.101성능 벤치마크 도구 구현

• 1275.102모니터링 시스템 설계

• 1275.103실시간 액션 상태 대시보드

• 1275.104액션 이력 저장과 분석

• 1275.105경보 시스템 통합

• 1275.106진단(diagnostics) 통합

• 1275.107diagnostic_updater를 활용한 액션 진단

• 1275.108액션 서버 상태 진단

• 1275.109처리 시간 진단

• 1275.110활성 목표 수 진단

• 1275.111일반적인 액션 통신 문제 해결 가이드

• 1275.112서버 탐색 실패 문제

• 1275.113목표 거부 원인 분석

• 1275.114피드백 미수신 문제

• 1275.115결과 수신 타임아웃 문제

• 1275.116취소 요청 무응답 문제

• 1275.117콜백 데드락 진단

• 1275.118QoS 불일치 문제 진단

• 1275.119액션 통신 디버깅과 모니터링 모범 사례 요약