Chapter 1267. 액션 클라이언트 구현 (Action Client Implementation)

• Chapter 1267. 액션 클라이언트 구현 (Action Client Implementation)

• 1267.1액션 클라이언트의 개념과 역할

• 1267.2액션 클라이언트 구현을 위한 개발 환경 설정

• 1267.3CMakeLists.txt 의존성 설정

• 1267.4package.xml 의존성 선언

• 1267.5액션 클라이언트 노드 클래스 설계

• 1267.6노드 클래스의 기본 구조

• 1267.7멤버 변수와 초기화

• 1267.8액션 클라이언트 인스턴스 생성

• 1267.9rclcpp_action::create_client 호출 구조

• 1267.10액션 이름 설정과 서버 탐색

• 1267.11액션 서버 가용성 확인

• 1267.12wait_for_action_server() 호출과 타임아웃 설정

• 1267.13action_server_is_ready() 폴링 방식

• 1267.14서버 탐색 실패 시 처리 전략

• 1267.15목표 메시지 구성

• 1267.16Goal 메시지 필드 설정

• 1267.17목표 매개변수의 유효성 검증

• 1267.18목표 전송 준비 절차

• 1267.19SendGoalOptions 구성

• 1267.20goal_response_callback 구현

• 1267.21목표 수락 응답 처리

• 1267.22목표 거부 응답 처리

• 1267.23GoalHandle 유효성 확인

• 1267.24feedback_callback 구현

• 1267.25피드백 메시지 수신 처리

• 1267.26피드백 데이터 파싱과 활용

• 1267.27피드백 기반 진행률 표시

• 1267.28피드백 기반 의사결정 로직

• 1267.29result_callback 구현

• 1267.30결과 수신 처리

• 1267.31결과 코드(ResultCode) 해석

• 1267.32SUCCEEDED 결과 처리

• 1267.33CANCELED 결과 처리

• 1267.34ABORTED 결과 처리

• 1267.35UNKNOWN 결과 처리

• 1267.36결과 데이터 파싱과 활용

• 1267.37async_send_goal() 호출과 비동기 목표 전송

• 1267.38SharedFuture 반환값 처리

• 1267.39SharedFuture의 get() 호출과 블로킹

• 1267.40SharedFuture의 wait_for() 활용

• 1267.41SharedFuture 기반 타임아웃 처리

• 1267.42async_get_result() 호출과 결과 비동기 수신

• 1267.43결과 대기와 비동기 폴링 패턴

• 1267.44결과 수신 타임아웃 처리

• 1267.45목표 취소 요청 구현

• 1267.46async_cancel_goal() 호출

• 1267.47특정 목표 취소 요청

• 1267.48취소 응답 처리

• 1267.49취소 성공 확인

• 1267.50취소 거부 시 대응 전략

• 1267.51async_cancel_all_goals() 호출

• 1267.52모든 목표 일괄 취소 사용 사례

• 1267.53async_cancel_goals_before() 호출

• 1267.54시간 기반 취소 사용 사례

• 1267.55액션 클라이언트의 상태 모니터링

• 1267.56GoalHandle::get_status()를 통한 상태 확인

• 1267.57상태 변경 감지와 반응

• 1267.58상태 기반 사용자 인터페이스 업데이트

• 1267.59액션 클라이언트의 비동기 프로그래밍 패턴

• 1267.60콜백 기반 비동기 패턴

• 1267.61Future 기반 비동기 패턴

• 1267.62코루틴 스타일의 비동기 패턴

• 1267.63콜백 체이닝 패턴

• 1267.64콜백 내 추가 액션 호출

• 1267.65순차적 액션 실행 패턴

• 1267.66병렬 액션 실행 패턴

• 1267.67액션 클라이언트의 에러 처리

• 1267.68네트워크 오류 시 처리

• 1267.69서버 무응답 시 타임아웃 처리

• 1267.70서버 측 abort 시 클라이언트 복구

• 1267.71예외 안전한 클라이언트 구현

• 1267.72재시도 로직 구현

• 1267.73지수 백오프(Exponential Backoff) 전략

• 1267.74최대 재시도 횟수 설정

• 1267.75액션 클라이언트의 스레딩 고려사항

• 1267.76SingleThreadedExecutor에서의 클라이언트 동작

• 1267.77MultiThreadedExecutor에서의 클라이언트 동작

• 1267.78콜백 그룹 설정에 따른 동작 차이

• 1267.79콜백 내 블로킹 호출의 데드락 문제

• 1267.80데드락 방지를 위한 설계 패턴

• 1267.81네비게이션 액션 클라이언트 구현 예제

• 1267.82NavigateToPose 클라이언트 구현

• 1267.83목표 좌표 설정과 전송

• 1267.84네비게이션 진행률 피드백 처리

• 1267.85도착 결과 처리

• 1267.86네비게이션 취소 요청 구현

• 1267.87매니퓰레이션 액션 클라이언트 구현 예제

• 1267.88PickAndPlace 클라이언트 구현

• 1267.89그리퍼 동작 피드백 처리

• 1267.90드론 비행 액션 클라이언트 구현 예제

• 1267.91Takeoff/Land 클라이언트 구현

• 1267.92비행 고도 피드백 처리

• 1267.93다중 웨이포인트 액션 클라이언트 구현 예제

• 1267.94순차 웨이포인트 전송 패턴

• 1267.95웨이포인트 도달 피드백 처리

• 1267.96액션 클라이언트의 매개변수화

• 1267.97declare_parameter를 활용한 설정 외부화

• 1267.98런치 파일에서의 매개변수 전달

• 1267.99액션 클라이언트의 로깅 전략

• 1267.100목표 전송 로깅

• 1267.101피드백 수신 로깅

• 1267.102결과 수신 로깅

• 1267.103오류 상황 로깅

• 1267.104생명주기 노드에서의 액션 클라이언트 구현

• 1267.105on_configure에서 클라이언트 생성

• 1267.106생명주기 상태와 클라이언트 동작의 연동

• 1267.107컴포넌트로서의 액션 클라이언트 구현

• 1267.108컴포넌트 기반 클라이언트 노드 등록

• 1267.109액션 클라이언트의 단위 테스트 작성

• 1267.110GTest 기반 클라이언트 테스트 프레임워크

• 1267.111목 서버(Mock Server)를 활용한 테스트

• 1267.112목표 전송 테스트

• 1267.113피드백 수신 테스트

• 1267.114결과 수신 테스트

• 1267.115취소 요청 테스트

• 1267.116타임아웃 테스트

• 1267.117액션 클라이언트의 빌드와 실행

• 1267.118colcon build 구성

• 1267.119클라이언트 노드 실행과 서버 연동

• 1267.120액션 클라이언트 구현의 일반적인 오류와 해결

• 1267.121콜백 데드락 문제

• 1267.122GoalHandle 무효화 문제

• 1267.123Future 대기 무한 블로킹 문제

• 1267.124액션 클라이언트 구현 모범 사례 요약