Chapter 1266. 액션 서버 구현 (Action Server Implementation)

• Chapter 1266. 액션 서버 구현 (Action Server Implementation)

• 1266.1액션 서버의 개념과 역할

• 1266.2액션 서버 구현을 위한 개발 환경 설정

• 1266.3CMakeLists.txt 구성과 의존성 설정

• 1266.4package.xml 의존성 선언

• 1266.5커스텀 액션 인터페이스 정의

• 1266.6.action 파일 작성 절차

• 1266.7CMakeLists.txt에서 인터페이스 생성 설정

• 1266.8생성된 헤더 파일의 확인과 이해

• 1266.9액션 서버 노드 클래스 설계

• 1266.10노드 클래스의 기본 구조

• 1266.11멤버 변수와 초기화

• 1266.12액션 서버 인스턴스 생성

• 1266.13rclcpp_action::create_server 호출 구조

• 1266.14액션 이름 설정과 네임스페이스 관리

• 1266.15handle_goal 콜백 구현

• 1266.16목표 유효성 검증 로직

• 1266.17목표 수락 조건 설정

• 1266.18목표 거부 조건과 거부 응답

• 1266.19GoalResponse::ACCEPT_AND_EXECUTE 반환

• 1266.20GoalResponse::ACCEPT_AND_DEFER 반환

• 1266.21GoalResponse::REJECT 반환

• 1266.22handle_cancel 콜백 구현

• 1266.23취소 요청 수락 조건 설정

• 1266.24취소 요청 거부 조건 설정

• 1266.25CancelResponse::ACCEPT 반환

• 1266.26CancelResponse::REJECT 반환

• 1266.27handle_accepted 콜백 구현

• 1266.28목표 수락 후 실행 스레드 관리

• 1266.29std::thread를 활용한 비동기 실행

• 1266.30detach와 join의 선택

• 1266.31execute 콜백 구현

• 1266.32실행 함수의 기본 구조

• 1266.33GoalHandle을 통한 목표 데이터 접근

• 1266.34작업 실행 루프 구현

• 1266.35루프 내 진행 상황 계산 로직

• 1266.36피드백 메시지 생성과 발행

• 1266.37publish_feedback() 호출과 주기 설정

• 1266.38피드백 발행 빈도와 성능 트레이드오프

• 1266.39취소 요청 확인과 처리

• 1266.40is_canceling() 상태 확인

• 1266.41취소 시 canceled() 호출과 결과 반환

• 1266.42작업 성공 시 succeed() 호출과 결과 반환

• 1266.43작업 실패 시 abort() 호출과 결과 반환

• 1266.44결과 메시지 구성과 반환

• 1266.45실행 함수에서의 예외 처리

• 1266.46try-catch 블록을 활용한 안전한 실행

• 1266.47예외 발생 시 abort 처리 전략

• 1266.48액션 서버의 스레딩 모델

• 1266.49SingleThreadedExecutor에서의 서버 동작

• 1266.50MultiThreadedExecutor에서의 서버 동작

• 1266.51콜백 그룹 설정에 따른 동작 차이

• 1266.52MutuallyExclusive 그룹에서의 주의사항

• 1266.53Reentrant 그룹에서의 동시 실행

• 1266.54스레드 안전한 공유 자원 접근

• 1266.55뮤텍스를 활용한 동기화

• 1266.56원자적 변수(atomic)의 활용

• 1266.57액션 서버의 생명주기 관리

• 1266.58서버 시작과 종료 절차

• 1266.59노드 소멸 시 진행 중인 목표 처리

• 1266.60graceful shutdown 구현

• 1266.61SIGINT 핸들러와 액션 서버

• 1266.62액션 서버의 QoS 설정

• 1266.63피드백 토픽 QoS 커스터마이징

• 1266.64상태 토픽 QoS 커스터마이징

• 1266.65목표 서비스 QoS 커스터마이징

• 1266.66결과 서비스 QoS 커스터마이징

• 1266.67네비게이션 액션 서버 구현 예제

• 1266.68NavigateToPose 액션 서버 구현

• 1266.69경로 추종 피드백 발행 구현

• 1266.70도착 판정 로직 구현

• 1266.71매니퓰레이션 액션 서버 구현 예제

• 1266.72PickAndPlace 액션 서버 구현

• 1266.73그리퍼 제어 피드백 발행 구현

• 1266.74드론 비행 액션 서버 구현 예제

• 1266.75Takeoff 액션 서버 구현

• 1266.76비행 고도 피드백 발행 구현

• 1266.77착륙 판정 로직 구현

• 1266.78순찰 임무 액션 서버 구현 예제

• 1266.79다중 웨이포인트 순찰 구현

• 1266.80순찰 진행률 피드백 발행 구현

• 1266.81액션 서버의 매개변수화

• 1266.82declare_parameter를 활용한 설정 외부화

• 1266.83매개변수 변경 콜백과 동적 설정

• 1266.84액션 서버의 로깅 전략

• 1266.85목표 수신 로깅

• 1266.86실행 과정 로깅

• 1266.87취소 처리 로깅

• 1266.88결과 반환 로깅

• 1266.89액션 서버의 진단(Diagnostics) 통합

• 1266.90diagnostic_updater를 활용한 서버 상태 보고

• 1266.91서버 활성 목표 수 진단

• 1266.92서버 처리 시간 진단

• 1266.93생명주기 노드에서의 액션 서버 구현

• 1266.94on_configure에서 서버 생성

• 1266.95on_activate에서 서버 활성화

• 1266.96on_deactivate에서 서버 비활성화

• 1266.97on_cleanup에서 서버 정리

• 1266.98컴포넌트(Component)로서의 액션 서버 구현

• 1266.99RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE 매크로 사용

• 1266.100컴포넌트 컨테이너에서의 동적 로딩

• 1266.101액션 서버의 단위 테스트 작성

• 1266.102GTest 기반 액션 서버 테스트 프레임워크

• 1266.103테스트용 액션 클라이언트 구현

• 1266.104목표 수락/거부 테스트

• 1266.105피드백 수신 테스트

• 1266.106결과 수신 테스트

• 1266.107취소 처리 테스트

• 1266.108동시 다중 목표 테스트

• 1266.109액션 서버의 빌드와 실행

• 1266.110colcon build 구성

• 1266.111액션 서버 노드 실행

• 1266.112ros2 action 명령줄 도구를 활용한 서버 테스트

• 1266.113ros2 action send_goal 명령 사용

• 1266.114액션 서버 구현의 일반적인 오류와 해결

• 1266.115콜백 데드락 문제와 해결

• 1266.116GoalHandle 유효성 문제

• 1266.117스레드 안전성 위반 문제

• 1266.118액션 서버 구현 모범 사례 요약