Chapter 39. 다관절 로봇 동역학 모델링 (Multi-Joint Robot Dynamics Modeling) Chapter 39. 다관절 로봇 동역학 모델링 (Multi-Joint Robot Dynamics Modeling) 39.1다관절 시스템의 정의와 동역학적 특성 39.2직렬 다관절 로봇의 일반 운동 방정식 39.3질량 행렬의 구성과 계산 복잡도 39.4관절 간 동적 결합 효과의 분석 39.5다관절 시스템의 코리올리 항과 원심력 항 39.6다관절 시스템의 중력 보상 39.7다관절 시스템의 에너지 해석과 보존 법칙 39.82자유도 평면 로봇 팔의 동역학 모델링 39.93자유도 공간 로봇 팔의 동역학 모델링 39.106자유도 산업용 로봇의 동역학 모델링 39.117자유도 여유 자유도 로봇의 동역학 39.12SCARA 로봇의 동역학 모델링 39.13병렬 로봇의 동역학 모델링 39.14이중 팔 로봇의 동역학 모델링 39.15인간형 로봇의 전신 동역학 모델링 39.16다관절 다리 로봇의 동역학 모델링 39.17부유 기저 로봇의 동역학 정식화 39.18가변 관성 시스템의 동역학 해석 39.19유연 관절을 포함한 다관절 로봇의 동역학 모델 39.20유연 링크를 포함한 다관절 로봇의 동역학 모델 39.21접촉 역학과 구속 조건의 동역학 통합 39.22동역학 모델의 매개변수 식별 기법 39.23최소 매개변수 집합의 결정과 가관측성 분석 39.24동역학 모델의 선형화와 섭동 해석 39.25반복적 동역학 모델 정제 기법 39.26실험적 동역학 모델 검증 방법 39.27동역학 모델의 모델 기반 제어 응용 39.28동역학 모델의 궤적 최적화 응용 39.29동역학 모델의 실시간 연산 전략 39.30동역학 모델의 시뮬레이션 통합과 검증 사례