Chapter 5. 판단(Planning) 모듈 개요 Chapter 5. 판단(Planning) 모듈 개요 5.1판단 모듈의 정의와 역할 5.2판단 모듈의 계층적 구조 5.3경로 계획(Route Planning) 5.4행동 계획(Behavioral Planning) 5.5동작 계획(Motion Planning) 5.6궤적 생성(Trajectory Generation) 5.7비용 함수(Cost Function) 설계 5.8장애물 회피(Obstacle Avoidance) 5.9교통 규칙 준수와 의사 결정 5.10예측(Prediction)과 판단 모듈의 연계 5.11불확실성 하의 의사 결정 5.12판단 모듈의 성능 평가 지표