25.4 커스텀 통신 인터페이스(msg, srv, action) 코드 제너레이션 계층 구조 25.4커스텀 통신 인터페이스(msg, srv, action) 코드 제너레이션 계층 구조 25.4.1인터페이스 정의 언어(IDL) 직렬화를 기동하는 rosidl_generate_interfaces 규약 ## 0.1 데이터 타입 생성 패키지와 소비 패키지 간 빌드 위상 순서 강제 모델 ## 0.1 런타임 의존 타입 지원을 위한 동적 오브젝트 라이브러리 컴파일 체계