23.3 Ament 툴체인과 패키지 매니페스트(package.xml) 간 런타임 상호작용 23.3Ament 툴체인과 패키지 매니페스트(package.xml) 간 런타임 상호작용 23.3.1매니페스트 XML 파싱에 의한 위상 정렬 의존성 그래프 추출 프로세스 23.3.2ament_index 레지스트리 기반 패키지 메타데이터 전역 해시 매핑 메커니즘 23.3.3통합 설치 접두사 적용 및 파일 시스템 계층 표준(FHS) 파일 트리 준수 정책