23.1 ROS2 Ament 빌드 시스템 탄생 배경 및 아키텍처 진화 모델 23.1ROS2 Ament 빌드 시스템 탄생 배경 및 아키텍처 진화 모델 23.1.1ROS1 Catkin 프레임워크의 의존성 누수 한계 및 Ament 도입 당위성 23.1.2언어별 빌드 백엔드 분리 정책 기반 ament_cmake 및 ament_python 역할 규명 23.1.3독립적 패키지 빌드 패러다임을 통한 라이브러리 심볼 충돌 방지 원리