22.4 Ubuntu 커널 환경 ROS2 패키지 관리 프레임워크 최적 통합 기법 22.4Ubuntu 커널 환경 ROS2 패키지 관리 프레임워크 최적 통합 기법 22.4.1공식 APT 바이너리 저장소 연쇄 추가 및 GPG 암호화 키 무결성 검증 절차 22.4.2시스템 로케일 인코딩 설정이 노드 간 다국어 페이로드 교환에 미치는 제약 22.4.3코어 의존성 빌드 툴체인 소프트웨어 설정 및 동적 링크 호환성 메커니즘