22.2 ROS2 Humble Hawksbill 배포판 아키텍처 특성 고찰 22.2ROS2 Humble Hawksbill 배포판 아키텍처 특성 고찰 22.2.1Tier 1 지원을 주도하는 Humble 배포판의 아키텍처 지향점 정립 22.2.2기본 RMW 패키지 기준 Fast DDS 및 Cyclone DDS 메모리 풋프린트 효율성 비교 22.2.3콜백 그룹 병행 제어 단일화 및 디폴트 이그제큐터 안정성 개선 체계 22.2.4C++17 기반 코드베이스 개편과 Python 3.10 통합의 엔진 런타임 성능 향상 효과