22.1 ROS2 아키텍처 개론 및 배포 주기 역학 모델 22.1ROS2 아키텍처 개론 및 배포 주기 역학 모델 22.1.1ROS1 아키텍처의 구조적 한계 규명 및 DDS 미들웨어 도입 철학 22.1.2장기 지원(LTS) 배포판과 단기 릴리스 간 연쇄 수명 주기 관리 22.1.3운영체제 커널 버전과 ROS2 배포판 대응 종속 결합 모델 분석