Chapter 2. ROS1에서 ROS2로의 로봇 소프트웨어 아키텍처 진화

• Chapter 2. ROS1에서 ROS2로의 로봇 소프트웨어 아키텍처 진화

• 2.1 ROS1 소프트웨어 프레임워크의 탄생 배경 및 구조적 한계 분석

• 2.2 다중 로봇 시스템 및 군집 제어(Swarm Control) 요구사항의 대두

• 2.3 비표준 통신 프로토콜(TCPROS/UDPROS)의 네트워크 확장성 및 보안 취약성

• 2.4 중앙 집중형 마스터(ROS Master) 아키텍처의 단일 장애점(SPOF) 분석

• 2.5 분산형 마이크로서비스 아키텍처(MSA) 관점의 ROS2 설계 철학

• 2.6 데이터 분배 서비스(DDS) 기반 개방형 통신 구조의 도입 의의

• 2.7 노드 간 피어 투 피어(Peer-to-Peer) 자동 탐색 및 동적 연결 메커니즘

• 2.8 서비스 품질(QoS) 정책 기반 대역폭 및 데이터 신뢰성 제어 기법

• 2.9 실시간 제어 시스템 구축을 위한 실시간 운영체제(RTOS) 이행성 검토

• 2.10 노드 생명주기(Lifecycle) 상태 머신 기반 계층적 통제 아키텍처

• 2.11 엑시큐터(Executor) 기반 콜백 그룹 분리 및 멀티스레딩 최적화

• 2.12 SROS2 기반 데이터 암호화, 인증 및 접근 제어 보안 아키텍처

• 2.13 ROS1-ROS2 브릿지(Bridge) 기반 이기종 미들웨어 메시지 변환 체계

• 2.14 클라이언트 라이브러리(rcl, rclcpp, rclpy)의 추상화 인터페이스 모델

• 2.15 하드웨어 가속기 기반 ROS2 컴퓨팅 오프로딩(Offloading) 구조

• 2.16 마이크로컨트롤러 환경(Micro-ROS)의 ROS2 생태계 통합 및 확장성

• 2.17 오픈 소스 라이선스 정책 변화가 상용 드론 개발에 미치는 영향 분석

• 2.18 이기종 통신망(Wi-Fi, 5G, LTE) 환경에서의 ROS2 라우팅 방안

• 2.19 고신뢰도 무인 이동체 제어를 위한 ROS2 아키텍처 검증 방법론