Chapter 2. ROS1에서 ROS2로의 로봇 소프트웨어 아키텍처 진화

초기 무인 로보틱스 학계 및 산업계에 폭발적인 개방형 개발 생태계를 조성하였던 제1세대 로봇 운영 체제(ROS, Robot Operating System) 패러다임은 자율 에이전트 드론(Autonomous Agent Drone)의 복잡도 체급이 격상됨에 따라 그 구조적 기반의 한계를 극명히 드러냈다. ROS1의 근원적 설계 철학 밑단에는 외부 외란이 철저히 배제된 단일 로봇 중심의 연구실 환경 네트워크, 의심의 여지가 없는 넉넉한 유선 대역폭 링크, 그리고 엄격한 데드라인(Deadline)에 쫓기지 않는 비실시간성(Non-real-time) 동작이라는 순진무구한(Optimistic) 가정들이 침전되어 있었기 때문이다. 본 장에서는 이러한 초기 공학적 낭만주의의 잔재를 완전히 타파하고, 다중 분산 에이전트 체계의 완결성과 군사·산업적 하드-실시간(Hard Real-time) 제어 요건을 완벽히 수렴하기 위해 직조된 계승자 ROS2로의 아키텍처적 도약 과정을 시스템 역학 관점에서 심층 분해한다. 특히 네트워크의 교란 제단이던 단일 마스터 노드(roscore)의 소멸, 통신 골조의 데이터 분산 서비스(DDS, Data Distribution Service) 미들웨어 전면 이식성, 그리고 응용 계층 전반의 결정론적(Deterministic) 스케줄링 및 보안 아키텍처(SROS)로의 진화 요소들을 공학적 잣대로 엄정히 규명한다.