Chapter 1326. 다중 로봇 태스크 플래닝 (Multi-Robot Task Planning) Chapter 1326. 다중 로봇 태스크 플래닝 (Multi-Robot Task Planning) 1326.1다중 로봇 태스크 플래닝의 개요와 동기 1326.2단일 로봇 플래닝과 다중 로봇 플래닝의 차이 1326.3다중 로봇 시스템의 분류와 특성 1326.4동종 로봇 팀과 이종 로봇 팀의 플래닝 1326.5중앙 집중식 다중 로봇 플래닝 1326.6분산식 다중 로봇 플래닝 1326.7계층적 다중 로봇 플래닝 1326.8하이브리드 아키텍처 기반 다중 로봇 플래닝 1326.9태스크 할당 문제의 형식적 정의 1326.10다중 로봇 태스크 할당의 분류 체계 1326.11단일 임무 단일 로봇 할당 1326.12다중 임무 다중 로봇 할당 1326.13시간 제약 하 태스크 할당 1326.14경매 기반 태스크 할당 알고리즘 1326.15단일 항목 경매 전략 1326.16조합 경매 전략 1326.17순차 경매 전략 1326.18합의 기반 번들 알고리즘 1326.19헝가리안 알고리즘의 적용 1326.20유전 알고리즘 기반 태스크 할당 1326.21PDDL 기반 다중 로봇 도메인 모델링 1326.22로봇 개체의 타입 정의와 인스턴스화 1326.23로봇 능력 기반 태스크 적합성 모델링 1326.24로봇 간 협력 액션의 PDDL 표현 1326.25공유 자원과 상호 배제 제약의 모델링 1326.26PlanSys2에서의 다중 로봇 도메인 설계 1326.27PlanSys2에서의 다중 로봇 문제 인스턴스 구성 1326.28다중 로봇 계획의 동시 액션 관리 1326.29다중 로봇 계획의 실행과 동기화 1326.30다중 로봇 액션 수행기의 설계 1326.31로봇 간 통신을 통한 실행 동기화 1326.32다중 로봇 협력 이동 계획 사례 1326.33다중 드론 순찰 임무 계획 사례 1326.34다중 로봇 탐색 구조 임무 계획 사례 1326.35다중 로봇 물류 작업 계획 사례 1326.36이종 로봇 팀의 임무 분담 사례 1326.37지상-공중 로봇 팀의 협력 계획 1326.38다중 로봇 계획의 충돌 해결 전략 1326.39공간 충돌 회피와 태스크 플래닝의 통합 1326.40다중 로봇 계획의 확장성 분석 1326.41대규모 로봇 팀에서의 계산 복잡도 1326.42근사 알고리즘을 통한 확장성 확보 1326.43다중 로봇 태스크 플래닝의 견고성 1326.44로봇 고장 시 태스크 재할당 전략 1326.45동적 환경에서의 다중 로봇 재계획 1326.46다중 로봇 플래닝의 시뮬레이션 검증 1326.47다중 로봇 플래닝의 테스트 전략 1326.48ROS2 기반 다중 로봇 플래닝 시스템 구축 1326.49다중 로봇 태스크 플래닝의 최신 연구 동향 1326.50다중 로봇 태스크 플래닝의 설계 가이드라인