Chapter 1325. 불확실성 하의 임무 계획 (Mission Planning under Uncertainty) Chapter 1325. 불확실성 하의 임무 계획 (Mission Planning under Uncertainty) 1325.1불확실성 하의 임무 계획 개요 1325.2로봇 시스템의 불확실성 원인과 유형 1325.3센서 불확실성과 관측 모델 1325.4액추에이터 불확실성과 행동 결과의 비결정성 1325.5환경 불확실성과 동적 변화 1325.6통신 불확실성과 정보 지연 1325.7결정론적 플래닝과 비결정론적 플래닝의 비교 1325.8확률적 플래닝의 이론적 기초 1325.9마르코프 결정 과정과 임무 계획 1325.10MDP의 상태, 행동, 전이 확률 모델 1325.11보상 함수의 설계와 최적 정책 도출 1325.12값 반복과 정책 반복 알고리즘 1325.13부분 관측 마르코프 결정 과정 1325.14POMDP의 신념 상태와 관측 모델 1325.15POMDP 기반 임무 계획의 계산 복잡도 1325.16POMDP 근사 해법과 온라인 솔버 1325.17조건부 플래닝의 개념과 구조 1325.18분기 계획의 형식적 정의 1325.19조건부 분기 노드의 설계 1325.20관측 결과에 따른 계획 분기 1325.21순응적 플래닝의 원리 1325.22온라인 재계획 전략 1325.23감지-계획-행동 루프의 구현 1325.24확률적 PDDL 확장의 개요 1325.25비결정론적 효과의 PDDL 표현 1325.26관측 액션의 PDDL 모델링 1325.27확률적 플래너의 종류와 특성 1325.28FF-Replan 전략과 결정론화 1325.29결정론화 기반 플래닝의 한계 1325.30PlanSys2에서의 불확실성 처리 전략 1325.31결정론적 계획과 런타임 적응의 결합 1325.32행동 트리를 통한 불확실성 대응 1325.33조건 노드 기반 실시간 불확실성 감지 1325.34Fallback 노드를 활용한 대안 행동 선택 1325.35확률적 조건 평가와 임계값 설계 1325.36센서 융합을 통한 불확실성 감소 1325.37정보 수집 행동의 계획 통합 1325.38능동적 인식을 위한 탐색 계획 1325.39불확실성 하 드론 임무 계획 사례 1325.40불확실성 하 이동 로봇 내비게이션 사례 1325.41불확실성 하 매니퓰레이션 계획 사례 1325.42다중 로봇의 불확실성 하 협력 계획 1325.43견고성 분석과 최악의 경우 성능 보장 1325.44위험 인식 플래닝 전략 1325.45기대 비용 최소화와 위험 최소화의 균형 1325.46불확실성 하 계획의 시뮬레이션 검증 1325.47몬테카를로 시뮬레이션 기반 계획 평가 1325.48불확실성 하 계획의 테스트 전략 1325.49불확실성 하 임무 계획의 한계와 미래 방향 1325.50불확실성 하 임무 계획의 설계 가이드라인