Chapter 1321. PlanSys2 실행기 노드와 액션 실행 (PlanSys2 Executor Node and Action Execution)

• Chapter 1321. PlanSys2 실행기 노드와 액션 실행 (PlanSys2 Executor Node and Action Execution)

• 1321.1실행기 노드의 역할과 책임

• 1321.2실행기 노드의 아키텍처 구조

• 1321.3실행기 노드의 라이프사이클 관리

• 1321.4계획 실행 요청의 처리 흐름

• 1321.5실행기 노드의 ROS2 액션 인터페이스

• 1321.6ExecutePlan 액션의 구조와 동작

• 1321.7실행 피드백 메시지의 구조

• 1321.8실행 결과 메시지의 구조

• 1321.9계획의 액션 분해와 스케줄링

• 1321.10순차 액션 실행 메커니즘

• 1321.11병렬 액션 실행 메커니즘

• 1321.12시간적 액션의 실행 스케줄링

• 1321.13액션 수행기의 개념과 역할

• 1321.14ActionExecutorClient 클래스의 구조

• 1321.15액션 수행기의 등록과 발견 메커니즘

• 1321.16액션 수행기의 라이프사이클 관리

• 1321.17ROS2 액션 기반 액션 수행기 구현

• 1321.18액션 수행기에서의 do_work 콜백 구현

• 1321.19액션 수행기의 완료 보고 메커니즘

• 1321.20액션 수행기에서의 실패 보고 메커니즘

• 1321.21액션 수행기의 진행률 피드백 전달

• 1321.22PDDL 액션과 액션 수행기의 매핑

• 1321.23액션 매개변수의 액션 수행기 전달

• 1321.24블랙보드 데이터의 액션 수행기 전달

• 1321.25Nav2 액션을 활용한 이동 수행기 구현 사례

• 1321.26MoveIt2 액션을 활용한 조작 수행기 구현 사례

• 1321.27센서 데이터 수집 수행기 구현 사례

• 1321.28통신 수행기 구현 사례

• 1321.29액션 실행 상태 모니터링

• 1321.30실행 중인 액션의 실시간 추적

• 1321.31액션 실행 타임아웃 관리

• 1321.32액션 실행 취소 메커니즘

• 1321.33액션 실행 실패 시 처리 전략

• 1321.34단일 액션 실패의 전체 계획에 대한 영향

• 1321.35액션 실패 후 재시도 전략

• 1321.36액션 실패 후 재계획 트리거

• 1321.37실행기 노드의 행동 트리 생성

• 1321.38계획에서 행동 트리로의 변환 메커니즘

• 1321.39자동 생성된 행동 트리의 구조 분석

• 1321.40행동 트리 기반 실행의 이점

• 1321.41실행기 노드의 파라미터 구성

• 1321.42실행기 노드의 CLI 명령어

• 1321.43실행기 노드의 프로그래밍 인터페이스

• 1321.44실행기 노드의 단위 테스트 전략

• 1321.45액션 수행기의 단위 테스트 전략

• 1321.46실행기 노드의 통합 테스트

• 1321.47실행기 노드의 성능 분석

• 1321.48액션 실행 지연 시간 최적화

• 1321.49실행기 노드의 디버깅 기법

• 1321.50실행기 노드와 액션 실행의 설계 가이드라인