Chapter 1319. PlanSys2 문제 전문가 노드 (PlanSys2 Problem Expert Nodes) Chapter 1319. PlanSys2 문제 전문가 노드 (PlanSys2 Problem Expert Nodes) 1319.1문제 전문가 노드의 역할과 책임 1319.2문제 전문가 노드의 아키텍처 구조 1319.3문제 전문가 노드의 라이프사이클 관리 1319.4문제 인스턴스의 개념과 구성 요소 1319.5인스턴스 관리 서비스 인터페이스 1319.6인스턴스 추가와 제거 서비스 1319.7인스턴스 조회 서비스 1319.8인스턴스와 타입의 연관 관리 1319.9술어 인스턴스 관리 메커니즘 1319.10술어 추가와 제거 서비스 1319.11술어 조회 서비스 1319.12현재 세계 상태의 표현 방식 1319.13함수 값 관리 메커니즘 1319.14함수 값 설정과 조회 서비스 1319.15함수 값 갱신 패턴 1319.16목표 설정과 관리 메커니즘 1319.17목표 추가 서비스 1319.18목표 제거 서비스 1319.19목표 조회 서비스 1319.20복합 목표 조건의 설정 1319.21문제 전문가 노드의 상태 일관성 관리 1319.22동시 접근에 대한 스레드 안전성 1319.23트랜잭션 기반 상태 갱신 1319.24상태 변경 이벤트 발행 1319.25문제 전문가 노드의 ROS2 토픽 인터페이스 1319.26세계 상태 변경 알림 토픽 1319.27문제 전문가 노드의 파라미터 구성 1319.28문제 전문가 노드의 CLI 명령어 1319.29CLI를 통한 인스턴스 관리 1319.30CLI를 통한 술어 관리 1319.31CLI를 통한 함수 관리 1319.32CLI를 통한 목표 설정 1319.33문제 전문가 노드의 프로그래밍 인터페이스 1319.34C++ 클라이언트를 통한 상태 조작 1319.35Python 클라이언트를 통한 상태 조작 1319.36센서 데이터에 기반한 동적 상태 갱신 패턴 1319.37ROS2 토픽 구독을 통한 자동 상태 동기화 1319.38로봇 위치 정보 기반 술어 갱신 사례 1319.39객체 인식 결과 기반 술어 갱신 사례 1319.40배터리 상태 기반 함수 값 갱신 사례 1319.41이동 로봇의 문제 인스턴스 구성 사례 1319.42드론 배송 임무의 문제 인스턴스 구성 사례 1319.43다중 로봇 문제 인스턴스 구성 기법 1319.44문제 전문가 노드의 단위 테스트 전략 1319.45상태 관리 서비스 테스트 시나리오 1319.46문제 전문가 노드의 통합 테스트 1319.47문제 전문가 노드의 성능 분석 1319.48대규모 상태 공간에서의 성능 최적화 1319.49문제 전문가 노드의 디버깅 기법 1319.50문제 전문가 노드의 설계 가이드라인