Chapter 1314. PDDL 액션, 전제 조건, 효과 (PDDL Actions, Preconditions, and Effects)

• Chapter 1314. PDDL 액션, 전제 조건, 효과 (PDDL Actions, Preconditions, and Effects)

• 1314.1PDDL 액션의 개념과 역할

• 1314.2액션 스키마의 형식적 정의

• 1314.3액션 이름 규약과 명명 전략

• 1314.4액션 매개변수의 선언과 타입 제약

• 1314.5매개변수와 객체 바인딩 메커니즘

• 1314.6전제 조건의 정의와 역할

• 1314.7전제 조건의 논리적 구성 방법

• 1314.8긍정적 전제 조건과 부정적 전제 조건

• 1314.9접합적 전제 조건과 and 연산자

• 1314.10선언적 전제 조건과 or 연산자

• 1314.11전칭 양화 전제 조건과 forall 연산자

• 1314.12존재 양화 전제 조건과 exists 연산자

• 1314.13중첩 논리 연산을 이용한 복합 전제 조건

• 1314.14전제 조건 설계의 모범 사례

• 1314.15효과의 정의와 역할

• 1314.16긍정적 효과와 부정적 효과

• 1314.17접합적 효과와 다중 상태 변경

• 1314.18조건부 효과의 정의와 구문

• 1314.19when 구문을 이용한 조건부 효과 구현

• 1314.20전칭 양화 효과와 forall 연산자

• 1314.21조건부 효과와 양화사의 결합

• 1314.22효과의 결정론적 성질과 보장

• 1314.23전제 조건과 효과의 일관성 검증

• 1314.24프레임 문제와 PDDL의 대응

• 1314.25닫힌 세계 가정과 상태 갱신

• 1314.26액션의 적용 가능성 판단

• 1314.27액션 적용 후 상태 전이 계산

• 1314.28동시 액션과 상호 배제 분석

• 1314.29듀레이티브 액션의 구조와 정의

• 1314.30듀레이티브 액션의 시작, 진행, 종료 조건

• 1314.31at start, at end, over all 조건의 의미

• 1314.32듀레이티브 액션의 시간 매개변수

• 1314.33연속 효과와 이산 효과의 구분

• 1314.34수치 플루언트와 함수 기반 효과

• 1314.35increase, decrease, assign 연산의 활용

• 1314.36수치 전제 조건과 비교 연산

• 1314.37액션 비용 모델링과 최적화

• 1314.38메트릭 기반 최적화 목표 설정

• 1314.39로봇 이동 액션의 PDDL 모델링 사례

• 1314.40객체 집기 및 놓기 액션의 모델링 사례

• 1314.41드론 이착륙 액션의 PDDL 모델링 사례

• 1314.42센서 데이터 수집 액션의 모델링

• 1314.43통신 액션의 PDDL 표현

• 1314.44충전 및 에너지 관리 액션의 모델링

• 1314.45다중 로봇 협력 액션의 모델링 기법

• 1314.46액션 설계 시 일반적인 오류와 해결 방법

• 1314.47액션의 테스트와 검증 전략

• 1314.48PlanSys2에서의 액션 정의와 활용

• 1314.49PDDL 액션과 ROS2 액션 서버의 매핑

• 1314.50복잡한 로봇 도메인을 위한 액션 설계 가이드라인