Chapter 1269. 피드백 메커니즘과 진행 상황 모니터링 (Feedback Mechanism and Progress Monitoring)

• Chapter 1269. 피드백 메커니즘과 진행 상황 모니터링 (Feedback Mechanism and Progress Monitoring)

• 1269.1피드백 메커니즘의 개념과 역할

• 1269.2피드백과 결과의 차이점

• 1269.3피드백의 실시간성 요구사항

• 1269.4피드백 메시지의 구조적 설계

• 1269.5Feedback 메시지 타입의 정의

• 1269.6피드백 필드 설계 원칙

• 1269.7스칼라 피드백 필드 설계

• 1269.8복합 피드백 필드 설계

• 1269.9배열 피드백 필드 설계

• 1269.10피드백 메시지 크기와 대역폭 고려

• 1269.11FeedbackMessage 래퍼 구조

• 1269.12goal_id 필드를 통한 목표 식별

• 1269.13feedback 필드의 데이터 페이로드

• 1269.14서버 측 피드백 발행 구현

• 1269.15publish_feedback() 메서드 호출

• 1269.16피드백 발행 시점 결정

• 1269.17주기적 피드백 발행 패턴

• 1269.18고정 주기 피드백 발행

• 1269.19rclcpp::Rate를 활용한 주기 제어

• 1269.20타이머 기반 피드백 발행

• 1269.21이벤트 구동 피드백 발행 패턴

• 1269.22상태 변경 시 피드백 발행

• 1269.23이정표(Milestone) 도달 시 피드백 발행

• 1269.24적응적 피드백 발행 패턴

• 1269.25진행률에 따른 피드백 주기 조절

• 1269.26네트워크 상태에 따른 피드백 주기 조절

• 1269.27피드백 데이터 생성 로직

• 1269.28진행률(Percentage) 계산 방법

• 1269.29선형 진행률 계산

• 1269.30비선형 진행률 계산

• 1269.31다단계 작업의 진행률 합산

• 1269.32현재 상태 정보 피드백

• 1269.33로봇 현재 위치 피드백

• 1269.34현재 속도와 가속도 피드백

• 1269.35관절 각도 피드백

• 1269.36잔여 거리와 예상 도착 시간 피드백

• 1269.37리소스 사용량 피드백

• 1269.38배터리 잔량 피드백

• 1269.39CPU/메모리 사용량 피드백

• 1269.40오류 상태 피드백

• 1269.41경고 수준 피드백과 임계값

• 1269.42클라이언트 측 피드백 수신 구현

• 1269.43feedback_callback 구현 상세

• 1269.44피드백 메시지 파싱

• 1269.45피드백 데이터 검증

• 1269.46피드백 기반 진행 상황 표시

• 1269.47콘솔 기반 진행률 표시

• 1269.48프로그레스 바 구현

• 1269.49로그 기반 진행 상황 기록

• 1269.50피드백 기반 시각화

• 1269.51RViz2를 활용한 피드백 시각화

• 1269.52마커(Marker)를 활용한 진행 상황 표시

• 1269.53경로 진행 시각화

• 1269.54피드백 기반 의사결정

• 1269.55피드백 기반 작업 취소 판정

• 1269.56진행 정체 감지와 대응

• 1269.57예상 시간 초과 시 취소 판정

• 1269.58피드백 기반 파라미터 동적 조정

• 1269.59속도 조정 피드백

• 1269.60정밀도 조정 피드백

• 1269.61피드백의 QoS 설정

• 1269.62피드백 토픽의 Reliability 설정

• 1269.63Best Effort와 Reliable의 트레이드오프

• 1269.64피드백 토픽의 History 설정

• 1269.65Keep Last와 Keep All의 선택

• 1269.66피드백 토픽의 Depth 설정

• 1269.67피드백 토픽의 Durability 설정

• 1269.68피드백의 네트워크 성능 분석

• 1269.69피드백 주기에 따른 대역폭 소비

• 1269.70피드백 메시지 크기 최적화

• 1269.71불필요한 필드 제거와 압축

• 1269.72차분(Delta) 피드백 전략

• 1269.73피드백 지연 시간 측정과 분석

• 1269.74피드백의 스레딩 고려사항

• 1269.75publish_feedback()의 스레드 안전성

• 1269.76피드백 발행과 실행 루프의 동기화

• 1269.77콜백 스레드에서의 피드백 처리

• 1269.78다중 목표의 피드백 관리

• 1269.79목표 UUID를 활용한 피드백 분류

• 1269.80다중 피드백 스트림의 동시 처리

• 1269.81피드백 집계와 통합 모니터링

• 1269.82진행 상황 모니터링 시스템 설계

• 1269.83모니터링 대시보드 아키텍처

• 1269.84실시간 모니터링 데이터 흐름

• 1269.85모니터링 데이터 저장과 이력 관리

• 1269.86모니터링 시스템의 경보(Alert) 메커니즘

• 1269.87진행 정체 경보

• 1269.88오류 상태 경보

• 1269.89리소스 부족 경보

• 1269.90피드백 기반 원격 관제 통합

• 1269.91원격 운영자에게 피드백 전달

• 1269.92원격 관제 화면에서의 피드백 표시

• 1269.93네비게이션 피드백 구현 예제

• 1269.94NavigateToPose 피드백 발행 구현

• 1269.95현재 위치와 잔여 거리 피드백

• 1269.96예상 도착 시간 피드백

• 1269.97경로 추종 오차 피드백

• 1269.98매니퓰레이션 피드백 구현 예제

• 1269.99그리퍼 상태 피드백 발행

• 1269.100관절 운동 진행률 피드백

• 1269.101힘/토크 센서 피드백

• 1269.102드론 비행 피드백 구현 예제

• 1269.103비행 고도와 속도 피드백 발행

• 1269.104GPS 위치 피드백

• 1269.105배터리 잔량 피드백

• 1269.106풍속 센서 데이터 피드백

• 1269.107피드백 메커니즘의 단위 테스트

• 1269.108피드백 발행 주기 테스트

• 1269.109피드백 데이터 정확성 테스트

• 1269.110피드백 수신 콜백 테스트

• 1269.111다중 목표 피드백 분류 테스트

• 1269.112피드백 메커니즘의 일반적인 오류와 해결

• 1269.113피드백 발행 누락 문제

• 1269.114피드백 지연 문제

• 1269.115피드백 메시지 손실 문제

• 1269.116피드백 메커니즘과 진행 상황 모니터링 모범 사례 요약