2.12 SAE 등급 체계의 산업적 적용 사례

1. 개요

SAE J3016 등급 체계는 자동차 제조사, 기술 기업, 규제 기관이 자율주행 기술의 수준을 기술하고 소통하는 데 표준적으로 사용된다. 본 절에서는 각 SAE 등급에 해당하는 주요 상용 시스템의 사례를 분석하여 등급 체계의 실질적인 적용 양상을 파악한다.

2. Level 1 적용 사례

Level 1 시스템은 가장 광범위하게 보급된 운전 자동화 기능이며, 대부분의 현대 차량에 표준 또는 선택 사양으로 탑재되어 있다.

Level 1 기능은 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)의 범주에 포함되며, 운전자의 주행 환경 감시 의무가 유지된다. Euro NCAP(European New Car Assessment Programme)은 2020년 이후 ACC와 LKA를 안전 평가 항목에 포함하여 이러한 기능의 보급을 촉진하고 있다.

3. Level 2 적용 사례

Level 2는 현재 상용 자율주행 기술의 주류를 형성하고 있으며, 다수의 제조사가 경쟁적으로 Level 2 시스템을 고도화하고 있다.

3.1 Tesla Autopilot

Tesla Autopilot은 카메라 기반의 Level 2 시스템으로, 고속도로 및 일반 도로에서 차선 유지와 적응형 순항 제어를 동시에 수행한다. Tesla는 이후 FSD(Full Self-Driving) 소프트웨어를 통해 도심 주행, 교차로 통과, 회전 등의 기능을 추가하였으나, OEDR의 수행 주체가 인간 운전자라는 점에서 SAE 기준 Level 2로 분류된다. Tesla는 운전자 모니터링을 조향 장치의 토크 감지와 차량 내부 카메라를 통해 수행한다.

3.2 GM Super Cruise / Ultra Cruise

GM의 Super Cruise는 사전 매핑된 고속도로에서 핸즈프리 Level 2 주행을 허용하는 시스템이다. 적외선 카메라 기반 DMS(Driver Monitoring System)를 통해 운전자의 시선 방향을 지속적으로 감시하며, 운전자가 전방을 주시하지 않을 경우 경고 후 시스템을 비활성화한다. Ultra Cruise는 Super Cruise의 확장 버전으로, 도시 도로를 포함한 더 넓은 ODD에서 작동한다.

3.3 Hyundai/Kia Highway Driving Assist 2 (HDA 2)

Hyundai와 Kia의 HDA 2는 고속도로에서 차선 중앙 유지, 적응형 순항 제어, 차선 변경 보조 기능을 제공하는 Level 2 시스템이다. 네비게이션 연동을 통해 고속도로 진출입부에서의 속도 조절과 분기 안내 기능을 포함한다.

3.4 BMW Driving Assistant Professional

BMW의 Driving Assistant Professional은 고속도로에서 차선 유지, 적응형 순항 제어, 자동 차선 변경 기능을 제공한다. 시선 추적 기반 DMS를 탑재하여 운전자의 주의력을 감시한다.

4. Level 3 적용 사례

Level 3의 상용화 사례는 제한적이며, 규제 환경에 의해 ODD가 매우 좁게 제한되어 있다.

4.1 Mercedes-Benz DRIVE PILOT

DRIVE PILOT은 2022년 독일에서 Level 3 형식 인정을 취득한 세계 최초의 국제 인증 Level 3 상용 시스템이다. 이후 미국 네바다주와 캘리포니아주에서도 Level 3 인증을 취득하였다.

• ODD: 고속도로(Autobahn)에서 시속 60km 이하의 교통 정체 상황, 주간, 양호한 기상 조건
• 센서 구성: 라이다(1), 카메라(다수), 레이더(다수), 초음파 센서(다수), 습도 센서
• DDT Fallback: 운전자에게 제어권 전환 요청, 미응답 시 비상 정차 수행
• 법적 책임: 시스템 활성화 중 발생한 사고에 대해 Mercedes-Benz가 법적 책임 부담

4.2 Honda SENSING Elite (Legend)

Honda는 2021년 3월 일본에서 Level 3 형식 인정을 취득한 SENSING Elite를 Legend 차량에 탑재하여 100대 한정으로 리스 판매하였다. ODD는 일본 고속도로의 교통 정체 상황(시속 약 50km 이하)으로 한정되었다. Honda Legend은 2022년 단종되었다.

5. Level 4 적용 사례

Level 4는 로보택시, 자율주행 배송, 자율주행 셔틀 등 특정 응용 분야에서 상용 서비스 형태로 운용되고 있다.

5.1 Waymo One (로보택시)

Waymo One은 미국 피닉스, 샌프란시스코, 로스앤젤레스에서 운영되는 완전 무인 로보택시 서비스이다(Waymo, 2024).

• 차량: Jaguar I-PACE 기반, Waymo Driver 시스템 탑재
• 센서 구성: 라이다(5), 카메라(29), 레이더(6)
• ODD: 지오펜스 구역 내 도시 도로, 다양한 기상 및 시간 조건
• DDT Fallback: 시스템 자체적으로 MRC 도달, 원격 지원 센터 운영

5.2 Baidu Apollo Go (로보택시)

Baidu의 Apollo Go는 중국 다수 도시에서 운영되는 로보택시 서비스이다. 일부 지역에서는 안전 운전자 없이 완전 무인 운행이 허가되어 있다(Baidu, 2023).

5.3 Nuro (자율주행 배송)

Nuro는 운전석이 없는 전용 설계의 소형 무인 배송 차량을 미국에서 운용하고 있다. 식료품, 의약품 등의 배송 서비스를 제공하며, 저속(시속 약 40km 이하) 도시 환경에서 운행된다.

5.4 EasyMile / Navya (자율주행 셔틀)

EasyMile의 EZ10과 Navya의 Autonom Shuttle은 공항, 캠퍼스, 관광 지구 등의 제한된 구역에서 저속(시속 약 25km 이하) 자율주행 셔틀 서비스를 제공한다. 고정 노선 운행으로 ODD가 사전에 명확히 정의된다.

6. 등급 체계 적용의 과제

6.1 마케팅 용어와 SAE 등급의 혼동

일부 제조사의 마케팅 용어가 SAE 등급과 혼동을 초래하는 사례가 있다. Tesla의 “Full Self-Driving(FSD)“이라는 제품명은 Level 5를 연상시키나 실제로는 Level 2 시스템이며, 이는 소비자의 기대와 시스템의 실제 능력 사이에 괴리를 발생시킨다. NHTSA, IIHS(Insurance Institute for Highway Safety) 등의 기관은 소비자가 시스템의 실제 등급과 한계를 정확히 이해할 수 있도록 명확한 명명 관행(Naming Convention)을 권고하고 있다.

6.2 등급 간 경계의 모호성

실제 제품에서 SAE 등급 간의 경계가 명확하지 않은 경우가 존재한다. Level 2+ 개념의 등장은 Level 2와 Level 3 사이의 기술적 연속성을 반영하며, 일부 Level 2 시스템이 DMS의 강화, 핸즈프리 기능 등을 통해 Level 3에 근접한 사용자 경험을 제공하고 있다. 그러나 법적 책임의 관점에서 Level 2와 Level 3 사이의 경계는 명확하며, OEDR의 수행 주체가 인간인가 시스템인가에 따라 결정된다.

7. 참고 문헌

• Baidu. (2023). Apollo Go: Autonomous ride-hailing service.
• Mercedes-Benz. (2022). DRIVE PILOT: The world’s first internationally certified Level 3 system.
• SAE International. (2021). Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles (J3016_202104).
• Waymo. (2024). Waymo safety report.

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