26.4 이기종 다중 컴퓨팅 노드 간 런타임 환경 무결성 및 시스템 동기화 26.4이기종 다중 컴퓨팅 노드 간 런타임 환경 무결성 및 시스템 동기화 26.4.1ROS_DOMAIN_ID 및 ROS_LOCALHOST_ONLY 변수 기반 분산 네트워크 파티셔닝 방어벽 구축 26.4.2RMW_IMPLEMENTATION 전역 변수 매핑을 통한 이종 미들웨어 컴포넌트 간 프로세스 스위칭 체계 26.4.3Docker 컨테이너 엔트리포인트와 호스트 노드 간 런타임 파라미터 직렬화 통신 규격