Chapter 7. 인지-계획-제어(Perception-Planning-Control) 계층형 아키텍처

• Chapter 7. 인지-계획-제어(Perception-Planning-Control) 계층형 아키텍처

• 7.1 자율 비행 시스템의 인지-계획-제어 3단계 제어 패러다임 개요

• 7.2 인지 계층: 다중 센서 데이터 융합 및 환경의 수학적 모델링

• 7.3 상태 추정 필터: 시각-관성 주행 거리 측정(VIO) 및 강건 센서 퓨전

• 7.4 계획 계층: 전역 최적 궤적 생성과 국지 충돌 회피 알고리즘

• 7.5 위상 지도 기반 동적 경로 탐색 및 의사결정 아키텍처

• 7.6 제어 계층: 비선형 동역학 기반 기하학적 궤적 추종 로직 설계

• 7.7 서보 제어 및 저수준 모터 출력 이너 루프(Inner-Loop) 메커니즘

• 7.8 계층 간 데이터 파이프라인 및 퍼블리셔-서브스크라이버 통신 최적화

• 7.9 실시간 제약 조건 하의 계층별 연산 시간 할당 및 지연 분석

• 7.10 모듈 간 피드백 루프 설계 및 Anti-Windup 보상 적용

• 7.11 센서 결함 상황에서의 인지 상실 대처 모델링

• 7.12 페일세이프(Fail-Safe) 제어 계층 전환과 엔드투엔드 모델의 비교

• 7.13 ROS2 노드 생명주기 기반 인지-계획-제어 서브시스템 분산 배포

• 7.14 다중 무인 이동체의 상위 임무 통제 모듈 인터페이스 설계

• 7.15 계층형 아키텍처의 발전 동향과 차세대 자율 에이전트 확장 한계