Chapter 5. Aerostack2 멀티 로봇 자율성 프레임워크 아키텍처

• Chapter 5. Aerostack2 멀티 로봇 자율성 프레임워크 아키텍처

• 5.1 다중 에이전트 무인기 시스템 프레임워크의 개발 배경 및 요구사항

• 5.2 Aerostack2(AS2) 프레임워크의 ROS2 기반 코어 아키텍처 개요

• 5.3 모듈성 극대화를 위한 플러그인 기반 설계 패턴

• 5.4 DDS 미들웨어 계층을 활용한 통신 투명성 및 추상화

• 5.5 이기종 플랫폼 독립성을 위한 하드웨어 추상화(HAL) 인터페이스

• 5.6 기초 무인 항공 서비스(Basic UAS) 모델의 공역 제어 관점 분석

• 5.7 Aerostack2의 상태 머신 구조 및 생명주기 노드 관리 체계

• 5.8 인지 모듈 및 센서 데이터 융합을 위한 ROS2 파이프라인 연계 방안

• 5.9 전역 경로 계획과 국지 제어의 계층적 역할 분담 구조

• 5.10 궤적 추종 제어기의 기하학적 정밀도 산출 및 속도 기반 유도

• 5.11 이종 군집 비행 통제를 위한 노드 간 브로드캐스트 통신 패러다임

• 5.12 복합 임무 수행을 위한 행동 트리(Behavior Tree) 기반 상위 로직 모델링

• 5.13 네임스페이스 기반 다중 에이전트 클러스터 통신 라우팅 기법

• 5.14 지상 통제 웹 인터페이스(Web GCS)와 원격 모니터링 시스템의 확장성

• 5.15 시뮬레이터(Gazebo)와 Aerostack2 컴포넌트 간 HIL 연동 평가