Chapter 4. Aerial-Autonomy-Stack 기반 엔드투엔드 파이프라인 (문헌 고찰)

• Chapter 4. Aerial-Autonomy-Stack 기반 엔드투엔드 파이프라인 (문헌 고찰)

• 4.1 Aerial-Autonomy-Stack의 정의 및 오픈소스 자율 비행 생태계에서의 위상

• 4.2 자율 비행 제어 스택 발전의 역사적 고찰

• 4.3 엔드투엔드(End-to-End) 파이프라인 개념 및 계층형 데이터 흐름 아키텍처

• 4.4 인지 모듈: 시각-관성 주행 거리 측정(VIO) 및 3D SLAM 통합 방법론

• 4.5 상태 추정 모듈: 다중 센서 융합 기반 칼만 필터 모델링

• 4.6 계획 모듈: 전역 및 국지 충돌 회피 궤적 생성 알고리즘 검토

• 4.7 제어 모듈: 비선형 기하학적 유도 및 추종 제어기의 수학적 접근

• 4.8 상위 임무 제어를 위한 유한 상태 머신(FSM) 적용 방법론

• 4.9 시뮬레이션-실제 전이(Sim-to-Real Transfer) 파이프라인의 학술적 과제

• 4.10 하드웨어-인더-루프(HIL) 시뮬레이션 기반 성능 검증 방안

• 4.11 미들웨어 인터페이스 데이터 병목(Bottleneck) 현상 분석

• 4.12 이기종 통신망 기반 분산 컴퓨팅 연산 오프로딩 전략

• 4.13 자율성 및 무결성 보장을 위한 안전 감시(Watchdog) 데몬 연구 동향

• 4.14 실시간성 보증을 위한 프로세스 최적화 기법 및 아키텍처

• 4.15 범용 Autonomy-Stack의 한계 규명 및 ROS2 기반 차세대 진화 방향